Cartesian - space trajectory planning for smooth robotic arm motion - 200100 Hisamudin Misti (Kuala Lumpur : UTM, 1993)
Salah satu masalah dalam pergerakan 'manipulator hand' (Lengan Robotik) adalah mengawalnya agar bergerak mengikut laluan, kelajuan dan pecutan yang telah dirancang. Sebelum sebarang perancangan dibuat, perkara-perkara yang mesti diambil kira adalah mengetahui samada wujudnya rintangan di atas laluan dan mengetahui samada 'manipulator hand' dikehendaki melalui laluan yang telah ditentukan. Terdapat beberapa kaedah dalam merancang laluan, kelajuan dan pecutan. Di sini penulis hanya membincangkan dan menggunakan kaedah "Cartesian-space Trajectory Planning" dengan pendekatan "Drive Transform". Dari kaedahini penulis membahagikan laluan yang akan dilalui oleh 'manipulator hand' kepada tiga titik. Seterusnya penulis membahagikan titik-titik ini kepada dua segmen, iaitu titik pertama ke titik kedua sebagai segmen 1 dan titik kedua ke titik ketiga sebagai segmen 2. Untuk melalui titik ini 'manipulator hand' bergerak dalam garis lurus. Pergerakan lengan robotik mempunyai masalahnya sendiri apabila ia terpaksa bergerak melalui 2 segmen laluan, kerana ia tidak dapat mengekalkan kelajuannya dan berhenti apabila ia tamat menghabiskan segmen 1 dan akan memulakan perjalanan kembali untuk segmen 2. Maka untuk mengelakkan perkara ini dari terjadi penulis menggunakan kaedah Peralihan Diantara Dua Segmen Laluan. Kaedah ini dapat mengelakkan ketidaksambungan diantara dua segmen dengan memulakan perubahan dalam kelajuan sebelum 'manipulator hand' mencapai titik akhir dan menetapkan pecutan hinggamencapai ke segmen yang baru. Dengan ini 'manipulator hand' dapat bergerak dengan lancar mengikut laluan, kelajuan dan pecutan yang telah dirancang.