Análisis del desempeño de un control PID de orden fraccional en un robot móvil diferencial
Este trabajo aborda el problema de seguimiento de trayectorias de un robot móvil tipo diferencial considerando una extensión dinámica del modelo cinemático y, controlando un punto frontal situado a una cierta distancia perpendicular al eje medio de las ruedas. Se proponen dos tipos de controladores,...
| Main Authors: | , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politecnica de Valencia
2021-12-01
|
| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/15036 |
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| author | Ulises Vázquez Jaime González-Sierra Guillermo Fernández-Anaya Eduardo Gamaliel Hernández-Martínez |
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| author_sort | Ulises Vázquez |
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| description | Este trabajo aborda el problema de seguimiento de trayectorias de un robot móvil tipo diferencial considerando una extensión dinámica del modelo cinemático y, controlando un punto frontal situado a una cierta distancia perpendicular al eje medio de las ruedas. Se proponen dos tipos de controladores, un controlador PID de orden fraccionario (PIdeltaDmu) y un controlador PD fraccionario (PDmu), ambos basados en errores de seguimiento. Los controladores propuestos se obtienen empleando la técnica de linealización entrada-salida. Por otra parte, los términos fraccionarios del controlador se basan en el operador de Caputo. Se presentan simulaciones numéricas con diferentes órdenes fraccionarios y se comparan con el controlador PID de orden entero, mostrando las variaciones ocurridas al cambiar únicamente el orden del controlador. |
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| format | Article |
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| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
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| last_indexed | 2024-12-20T23:43:39Z |
| publishDate | 2021-12-01 |
| publisher | Universitat Politecnica de Valencia |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj.art-096b1d8ecc4a4458878c20084ac5f8da2022-12-21T19:23:01ZspaUniversitat Politecnica de ValenciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202021-12-01191748310.4995/riai.2021.150368744Análisis del desempeño de un control PID de orden fraccional en un robot móvil diferencialUlises Vázquez0Jaime González-Sierra1Guillermo Fernández-Anaya2Eduardo Gamaliel Hernández-Martínez3Tecnológico Nacional de México/I.T. La LagunaUniversidad Politécnica de PachucaUniversidad IberoamericanaUniversidad IberoamericanaEste trabajo aborda el problema de seguimiento de trayectorias de un robot móvil tipo diferencial considerando una extensión dinámica del modelo cinemático y, controlando un punto frontal situado a una cierta distancia perpendicular al eje medio de las ruedas. Se proponen dos tipos de controladores, un controlador PID de orden fraccionario (PIdeltaDmu) y un controlador PD fraccionario (PDmu), ambos basados en errores de seguimiento. Los controladores propuestos se obtienen empleando la técnica de linealización entrada-salida. Por otra parte, los términos fraccionarios del controlador se basan en el operador de Caputo. Se presentan simulaciones numéricas con diferentes órdenes fraccionarios y se comparan con el controlador PID de orden entero, mostrando las variaciones ocurridas al cambiar únicamente el orden del controlador.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/15036control fraccionariorobot diferencialcontrol de seguimientocontrol pid |
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