تصميم نموذج ماتلاب مخبري لروبوت بأربع عجلات أومني للحركة وفق مسارات محددة
يعتبر مسار حركة الروبوتات التقليدية تفاضلية الحركة أو الشبيهة بالسيارة طويل نسبياً نظرا للقيود التي تعترض حركتها في المسار المطلوب و بالتالي فهي تستهلك زمن طويل في الوصول للنقطة المطلوبة. تعد روبوتات أومني ( Omni Robots) واحدة من أفضل تقنيات الروبوتات المتقدمة، فهي تمتلك القدرة على الحركة بأكثر م...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Arabic |
| Published: |
Tishreen University
2023-10-01
|
| Series: | مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية- سلسلة العلوم الهندسية |
| Online Access: | https://journal.tishreen.edu.sy/index.php/engscnc/article/view/15641 |
| _version_ | 1797667622121111552 |
|---|---|
| author | Nada Albasha Rabee Habeeb |
| author_facet | Nada Albasha Rabee Habeeb |
| author_sort | Nada Albasha |
| collection | DOAJ |
| description |
يعتبر مسار حركة الروبوتات التقليدية تفاضلية الحركة أو الشبيهة بالسيارة طويل نسبياً نظرا للقيود التي تعترض حركتها في المسار المطلوب و بالتالي فهي تستهلك زمن طويل في الوصول للنقطة المطلوبة. تعد روبوتات أومني ( Omni Robots) واحدة من أفضل تقنيات الروبوتات المتقدمة، فهي تمتلك القدرة على الحركة بأكثر من اتجاه و تتمتع بقابلية التنقل في المساحات الصعبة والضيقة، كما أنها تتميز بقدرة على الحركة بشكل مستقل ودقيق في الأماكن الصعبة المحيطة بالروبوت.
يستعرض هذا البحث دراسة لحركة روبوت أومني رباعي العجلات وفق مسارات مختلفة معلومة وذلك باستخدام نموذج السرعة العكسي الخاص بالروبوت وباستخدام متحكم يعتمد على المنطق الضبابي لتحريك الروبوت للهدف المطلوب.وتم تنفيذ المحاكاة باستخدام محاكي الروبوتات V-rep .
بين هذا البحث أن روبوت أومني رباعي العجلات يتمتع بمزايا كبيرة في التحكم والتنقل في المسارات المختلفة ، وذلك بفضل قدرته على التحرك في جميع الاتجاهات بكفاءة أكبر.وأن وصول الروبوت للهدف بالاعتماد على المتحكم الضبابي أفضل من ناحية المسافة المقطوعة والزمن المستهلك .كما أظهر هذا البحث قدرة المحاكي V-rep على نمذجة ومحاكاة ثلاثية الأبعاد لحركة الروبوت بسلاسة ووضوح.
|
| first_indexed | 2024-03-11T20:16:58Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-143af6b5a2154d6e944af73e194a3d7e |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 2079-3081 2663-4279 |
| language | Arabic |
| last_indexed | 2024-03-11T20:16:58Z |
| publishDate | 2023-10-01 |
| publisher | Tishreen University |
| record_format | Article |
| series | مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية- سلسلة العلوم الهندسية |
| spelling | doaj.art-143af6b5a2154d6e944af73e194a3d7e2023-10-03T10:59:07ZaraTishreen Universityمجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية- سلسلة العلوم الهندسية2079-30812663-42792023-10-01454تصميم نموذج ماتلاب مخبري لروبوت بأربع عجلات أومني للحركة وفق مسارات محددةNada Albasha 0Rabee Habeeb1جامعة تشرينجامعة تشرين يعتبر مسار حركة الروبوتات التقليدية تفاضلية الحركة أو الشبيهة بالسيارة طويل نسبياً نظرا للقيود التي تعترض حركتها في المسار المطلوب و بالتالي فهي تستهلك زمن طويل في الوصول للنقطة المطلوبة. تعد روبوتات أومني ( Omni Robots) واحدة من أفضل تقنيات الروبوتات المتقدمة، فهي تمتلك القدرة على الحركة بأكثر من اتجاه و تتمتع بقابلية التنقل في المساحات الصعبة والضيقة، كما أنها تتميز بقدرة على الحركة بشكل مستقل ودقيق في الأماكن الصعبة المحيطة بالروبوت. يستعرض هذا البحث دراسة لحركة روبوت أومني رباعي العجلات وفق مسارات مختلفة معلومة وذلك باستخدام نموذج السرعة العكسي الخاص بالروبوت وباستخدام متحكم يعتمد على المنطق الضبابي لتحريك الروبوت للهدف المطلوب.وتم تنفيذ المحاكاة باستخدام محاكي الروبوتات V-rep . بين هذا البحث أن روبوت أومني رباعي العجلات يتمتع بمزايا كبيرة في التحكم والتنقل في المسارات المختلفة ، وذلك بفضل قدرته على التحرك في جميع الاتجاهات بكفاءة أكبر.وأن وصول الروبوت للهدف بالاعتماد على المتحكم الضبابي أفضل من ناحية المسافة المقطوعة والزمن المستهلك .كما أظهر هذا البحث قدرة المحاكي V-rep على نمذجة ومحاكاة ثلاثية الأبعاد لحركة الروبوت بسلاسة ووضوح. https://journal.tishreen.edu.sy/index.php/engscnc/article/view/15641 |
| spellingShingle | Nada Albasha Rabee Habeeb تصميم نموذج ماتلاب مخبري لروبوت بأربع عجلات أومني للحركة وفق مسارات محددة مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية- سلسلة العلوم الهندسية |
| title | تصميم نموذج ماتلاب مخبري لروبوت بأربع عجلات أومني للحركة وفق مسارات محددة |
| title_full | تصميم نموذج ماتلاب مخبري لروبوت بأربع عجلات أومني للحركة وفق مسارات محددة |
| title_fullStr | تصميم نموذج ماتلاب مخبري لروبوت بأربع عجلات أومني للحركة وفق مسارات محددة |
| title_full_unstemmed | تصميم نموذج ماتلاب مخبري لروبوت بأربع عجلات أومني للحركة وفق مسارات محددة |
| title_short | تصميم نموذج ماتلاب مخبري لروبوت بأربع عجلات أومني للحركة وفق مسارات محددة |
| title_sort | تصميم نموذج ماتلاب مخبري لروبوت بأربع عجلات أومني للحركة وفق مسارات محددة |
| url | https://journal.tishreen.edu.sy/index.php/engscnc/article/view/15641 |
| work_keys_str_mv | AT nadaalbasha tṣmymnmwdẖjmạtlạbmkẖbrylrwbwtbạrbʿʿjlạtạwmnyllḥrkẗwfqmsạrạtmḥddẗ AT rabeehabeeb tṣmymnmwdẖjmạtlạbmkẖbrylrwbwtbạrbʿʿjlạtạwmnyllḥrkẗwfqmsạrạtmḥddẗ |