Metodología para encontrar Matrices de Transformación Homogénea para la Cinemática de Mecanismos con Matlab y VRML
Este trabajo resuelve el problema de encontrar las matrices de transformación homogénea, [1]-[7], en el estudio de mecanismos, especialmente la robótica, de diseños 3D previamente elaborados o exportados a archivos WRL, [8]-[13] en los cuales se desconocen las medidas de las dimensiones de posición...
| Main Author: | |
|---|---|
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| Published: |
Editorial Uniautónoma
2014-08-01
|
| Series: | Prospectiva |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://ojs.uac.edu.co/index.php/prospectiva/article/view/152 |
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| author | Jesús Aureliano Esquivel Cárdenas |
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| description | Este trabajo resuelve el problema de encontrar las matrices de transformación homogénea, [1]-[7], en el estudio
de mecanismos, especialmente la robótica, de diseños 3D previamente elaborados o exportados a archivos WRL,
[8]-[13] en los cuales se desconocen las medidas de las dimensiones de posición y orientación de los pivotes de
accionamiento. La metodología es gráfica y desarrollada mediante la programación de interfaces en Matlab, [14]-
[18], a mundos virtuales programados en VRML. Conceptos como los parámetros Denavit-Hartenberg los cuales
son tres y la variable de unión son importantes para minimizar la dependencia paramétrica entre los sistemas de
coordenadas los cuales se logra siempre y cuando estos satisfagan una serie de condiciones las cuales son difíciles
de encontrar en diseños 3D carentes de información o entre los cuales las dependencia de Transformaciones los
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| issn | 1692-8261 2216-1368 |
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| publishDate | 2014-08-01 |
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