Розробка динамічної моделі управління дволанковим краном-маніпулятором
Проблема керування дволанковим маніпулятором залежить від рівня складності системи. При використанні дволанкового маніпулятора потрібно вирішити дві проблеми. Перша проблема полягає в тому, що потрібно визначити параметри керування таким чином, щоб задана позиція маніпулятора змінювалась за відпові...
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Kyiv National University of Construction and Architecture
2022-12-01
|
| Series: | Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://gbdmm.knuba.edu.ua/article/view/275919 |
| _version_ | 1797341330133745664 |
|---|---|
| author | Volodymer Voliyanuk Dmitry Mishchuk Maksym Parkhomenko |
| author_facet | Volodymer Voliyanuk Dmitry Mishchuk Maksym Parkhomenko |
| author_sort | Volodymer Voliyanuk |
| collection | DOAJ |
| description |
Проблема керування дволанковим маніпулятором залежить від рівня складності системи. При використанні дволанкового маніпулятора потрібно вирішити дві проблеми. Перша проблема полягає в тому, що потрібно визначити параметри керування таким чином, щоб задана позиція маніпулятора змінювалась за відповідною траєкторією. Друга проблема полягає в тому, що для досягнення потрібної позиції маніпулятора потрібно правильно параметризувати математичну модель системи управління. Однією з проблем, яка впливає на точність управління маніпуляторами полягає в правильній побудові адекватних динамічних моделей керування.
В даному дослідженні запропоновано розглянути прямий метод розробки динамічної моделі маніпулятора. Пропонується застосовувати математичну модель, яка побудована на принципах теоретичної механіки із застосування рівнянь Лагранжа другого роду.
Для створення динамічної моделі дволанкового маніпулятора було визначено кінетичну та потенціальні енергії складових систем маніпулятора, а на основі рівняння Лагранжа другого роду отримано динамічні рівняння руху.
Також було визначено залежності між координатами захоплювача та узагальненими координатами. Ці залежності допомогли встановити рівняння управління, які дозволяють здійснити керування за характеристиками руху захоплювача дволанкового маніпулятора.
|
| first_indexed | 2024-03-08T10:17:28Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-16e89154373340b1909b81df9424300b |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 2312-6590 2709-6149 |
| language | English |
| last_indexed | 2024-03-08T10:17:28Z |
| publishDate | 2022-12-01 |
| publisher | Kyiv National University of Construction and Architecture |
| record_format | Article |
| series | Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини |
| spelling | doaj.art-16e89154373340b1909b81df9424300b2024-01-28T12:23:49ZengKyiv National University of Construction and ArchitectureГірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини2312-65902709-61492022-12-019910.32347/gbdmm.2022.99.0201Розробка динамічної моделі управління дволанковим краном-маніпуляторомVolodymer Voliyanuk0Dmitry Mishchuk1Maksym Parkhomenko2Київський національний університет будівництва та архітектуриКиївський національний університет будівництва та архітектуриКиївський національний університет будівництва та архітектури Проблема керування дволанковим маніпулятором залежить від рівня складності системи. При використанні дволанкового маніпулятора потрібно вирішити дві проблеми. Перша проблема полягає в тому, що потрібно визначити параметри керування таким чином, щоб задана позиція маніпулятора змінювалась за відповідною траєкторією. Друга проблема полягає в тому, що для досягнення потрібної позиції маніпулятора потрібно правильно параметризувати математичну модель системи управління. Однією з проблем, яка впливає на точність управління маніпуляторами полягає в правильній побудові адекватних динамічних моделей керування. В даному дослідженні запропоновано розглянути прямий метод розробки динамічної моделі маніпулятора. Пропонується застосовувати математичну модель, яка побудована на принципах теоретичної механіки із застосування рівнянь Лагранжа другого роду. Для створення динамічної моделі дволанкового маніпулятора було визначено кінетичну та потенціальні енергії складових систем маніпулятора, а на основі рівняння Лагранжа другого роду отримано динамічні рівняння руху. Також було визначено залежності між координатами захоплювача та узагальненими координатами. Ці залежності допомогли встановити рівняння управління, які дозволяють здійснити керування за характеристиками руху захоплювача дволанкового маніпулятора. http://gbdmm.knuba.edu.ua/article/view/275919маніпуляторрівняння Лагранжакінетичні енергіядинамічна модельрівняння руху |
| spellingShingle | Volodymer Voliyanuk Dmitry Mishchuk Maksym Parkhomenko Розробка динамічної моделі управління дволанковим краном-маніпулятором Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини маніпулятор рівняння Лагранжа кінетичні енергія динамічна модель рівняння руху |
| title | Розробка динамічної моделі управління дволанковим краном-маніпулятором |
| title_full | Розробка динамічної моделі управління дволанковим краном-маніпулятором |
| title_fullStr | Розробка динамічної моделі управління дволанковим краном-маніпулятором |
| title_full_unstemmed | Розробка динамічної моделі управління дволанковим краном-маніпулятором |
| title_short | Розробка динамічної моделі управління дволанковим краном-маніпулятором |
| title_sort | розробка динамічної моделі управління дволанковим краном маніпулятором |
| topic | маніпулятор рівняння Лагранжа кінетичні енергія динамічна модель рівняння руху |
| url | http://gbdmm.knuba.edu.ua/article/view/275919 |
| work_keys_str_mv | AT volodymervoliyanuk rozrobkadinamíčnoímodelíupravlínnâdvolankovimkranommanípulâtorom AT dmitrymishchuk rozrobkadinamíčnoímodelíupravlínnâdvolankovimkranommanípulâtorom AT maksymparkhomenko rozrobkadinamíčnoímodelíupravlínnâdvolankovimkranommanípulâtorom |