CONTROL BACKSTEPPING DE UN ROBOT SCARA CON INCERTIDUMBRE PARAMÉTRICA
Uno de los principales problemas en el control por modelo de referencia es que las dinámicas no modeladas, la incertidumbre paramétrica y el acoplamiento dinámico, afectan el desempeño del sistema de control. Este artículo presenta una estrategia de control bajo el enfoque back-stepping, con el fin...
| Main Authors: | , |
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| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Editorial Neogranadina
2012-01-01
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| Series: | Ciencia e Ingeniería Neogranadina |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=91125275007 |
| Summary: | Uno de los principales problemas en el control por modelo de referencia es que las dinámicas no modeladas, la incertidumbre paramétrica y el acoplamiento dinámico, afectan el desempeño del sistema de control. Este artículo presenta una estrategia de control bajo el enfoque back-stepping, con el fin de garantizar en primera instancia la estabilidad en lazo cerrado del sistema de control de un manipulador Scaracara de 4º de libertad, y en segunda instancia generar un sistema que sea robusto ante incertidumbres paramétricas, sin presentar grandes esfuerzos de control. |
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| ISSN: | 0124-8170 1909-7735 |