CONTROL BACKSTEPPING DE UN ROBOT SCARA CON INCERTIDUMBRE PARAMÉTRICA
Uno de los principales problemas en el control por modelo de referencia es que las dinámicas no modeladas, la incertidumbre paramétrica y el acoplamiento dinámico, afectan el desempeño del sistema de control. Este artículo presenta una estrategia de control bajo el enfoque back-stepping, con el fin...
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| Published: |
Editorial Neogranadina
2012-01-01
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| author | Víctor Hugo Mosquera Leyton Óscar Andrés Vivas Albán |
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| description | Uno de los principales problemas en el control por modelo de referencia es que las dinámicas no modeladas, la incertidumbre paramétrica y el acoplamiento dinámico, afectan el desempeño del sistema de control. Este artículo presenta una estrategia de control bajo el enfoque back-stepping, con el fin de garantizar en primera instancia la estabilidad en lazo cerrado del sistema de control de un manipulador Scaracara de 4º de libertad, y en segunda instancia generar un sistema que sea robusto ante incertidumbres paramétricas, sin presentar grandes esfuerzos de control. |
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| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 0124-8170 1909-7735 |
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| publishDate | 2012-01-01 |
| publisher | Editorial Neogranadina |
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