Reajuste de los parámetros de la impedancia mecánica para la mejora de la disipación de la energía durante el impacto
Resumen: El impacto es la parte más peligrosa de una tarea con contacto. Su duración es muy breve por lo que es necesario un control extremadamente rápido. Durante el impacto, la energía cinética del robot adquirida en movimiento libre se transforma en potencial elástica y viceversa. Este artículo p...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politecnica de Valencia
2009-10-01
|
| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Online Access: | http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791209701050 |
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| author | Ranko Zotovic Stanisic Ángel Valera Fernández |
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| collection | DOAJ |
| description | Resumen: El impacto es la parte más peligrosa de una tarea con contacto. Su duración es muy breve por lo que es necesario un control extremadamente rápido. Durante el impacto, la energía cinética del robot adquirida en movimiento libre se transforma en potencial elástica y viceversa. Este artículo propone la conmutación de los parámetros de la impedancia mecánica de forma a aumentar la disipación de la energía del sistema y, de esta forma, suavizar el impacto. Palabras clave: Impacto, impedancia, brazos robot, control de robots, energía |
| first_indexed | 2024-12-20T08:14:17Z |
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| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 1697-7912 |
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| last_indexed | 2024-12-20T08:14:17Z |
| publishDate | 2009-10-01 |
| publisher | Universitat Politecnica de Valencia |
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| spelling | doaj.art-276d920aafab4371b493b7e185e735012022-12-21T19:47:10ZspaUniversitat Politecnica de ValenciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79122009-10-01642131Reajuste de los parámetros de la impedancia mecánica para la mejora de la disipación de la energía durante el impactoRanko Zotovic Stanisic0Ángel Valera Fernández1Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad Politécnica, de Valencia, Camino de Vera s/n, 46022, Valencia, EspañaDepartamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad Politécnica, de Valencia, Camino de Vera s/n, 46022, Valencia, EspañaResumen: El impacto es la parte más peligrosa de una tarea con contacto. Su duración es muy breve por lo que es necesario un control extremadamente rápido. Durante el impacto, la energía cinética del robot adquirida en movimiento libre se transforma en potencial elástica y viceversa. Este artículo propone la conmutación de los parámetros de la impedancia mecánica de forma a aumentar la disipación de la energía del sistema y, de esta forma, suavizar el impacto. Palabras clave: Impacto, impedancia, brazos robot, control de robots, energíahttp://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791209701050 |
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