Возможности использования библиотеки проектирования нейронных сетей TensorFlow для кинематического исследования манипулятора - Andriy Boychenko; Dmitry Mishchuk (Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини, 2020)
Исследование кинематических структур многозвенных манипуляторов является нетривиальной задачей. Сложности проявляются при исследовании кинематических схем у которых количество подвижных независимых частей превышает количество обобщенных независимых степеней подвижности, так как в таких случаях имеет место переизбыток подвижности системы и для одной позиции может существовать больше двух конфигураций манипулятора. Подобная неоднозначность сильно усложняет поиск зависимостей между обобщенными координатами системы и конечной точкой перемещения рабочего органа. Также необходимо учитывать, что в дальнейшем при составлениях динамических уравнений движений для подобных систем, такая неоднозначность усложняет исследование задач динамики.