Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles “Quadrotor”
Teknologi robot udara quadrotor semakin berkembang pesat. Salah satu bagian yang marak dikembangkan adalah sensor orientasinya atau yang umum disebut sebagai Inertial Measurement Unit (IMU). Permasalahan pada IMU yang umum terjadi antara lain adalah ketidakmampuan processing unit untuk mengolah dat...
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Indonesian |
| Published: |
Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M)
2012-09-01
|
| Series: | Jurnal Teknik ITS |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/583 |
| _version_ | 1818036428745998336 |
|---|---|
| author | Muhammad Alfiansyah Rudy Dikairono Pujiono Pujiono |
| author_facet | Muhammad Alfiansyah Rudy Dikairono Pujiono Pujiono |
| author_sort | Muhammad Alfiansyah |
| collection | DOAJ |
| description | Teknologi robot udara quadrotor semakin berkembang pesat. Salah satu bagian yang marak dikembangkan adalah sensor orientasinya atau yang umum disebut sebagai Inertial Measurement Unit (IMU). Permasalahan pada IMU yang umum terjadi antara lain adalah ketidakmampuan processing unit untuk mengolah data dengan cepat (output data rate rendah), beban komputasi yang tinggi (algoritma penggabungan data sensor yang berat), luaran Accelerometer ber-noise tinggi yang umumnya berasal dari getaran body UAV dan luaran Gyroscope yang mengalami drift. Pada tugas akhir ini diciptakan sebuah IMU menggunakan Mikrokontroller STM32F4 sebagai pemroses data dan metode determinasi oerientasi dengan representasi Direction Cosine Matrices sebagai algoritma penyatuan data dan penentu luaran orientasi. Dari hasil pengujian menggunakan gimbal elektronik , Didapati RMS Error Statis paling kecil sebesar 1.030 (pitch), 0.060 (roll), 0.100 (yaw) dan RMS Error Dinamis paling kecil sebesar 1.930 (pitch), 1.790 (roll), 1.420 (yaw) |
| first_indexed | 2024-12-10T07:10:48Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-302c7b6ee89f4a0bba821aedb87cc04f |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 2301-9271 2337-3539 |
| language | Indonesian |
| last_indexed | 2024-12-10T07:10:48Z |
| publishDate | 2012-09-01 |
| publisher | Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M) |
| record_format | Article |
| series | Jurnal Teknik ITS |
| spelling | doaj.art-302c7b6ee89f4a0bba821aedb87cc04f2022-12-22T01:58:04ZindLembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M)Jurnal Teknik ITS2301-92712337-35392012-09-0111253Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles “Quadrotor”Muhammad Alfiansyah0Rudy Dikairono1Pujiono Pujiono2Institut Teknologi Sepuluh NopemberInstitut Teknologi Sepuluh NopemberInstitut Teknologi Sepuluh NopemberTeknologi robot udara quadrotor semakin berkembang pesat. Salah satu bagian yang marak dikembangkan adalah sensor orientasinya atau yang umum disebut sebagai Inertial Measurement Unit (IMU). Permasalahan pada IMU yang umum terjadi antara lain adalah ketidakmampuan processing unit untuk mengolah data dengan cepat (output data rate rendah), beban komputasi yang tinggi (algoritma penggabungan data sensor yang berat), luaran Accelerometer ber-noise tinggi yang umumnya berasal dari getaran body UAV dan luaran Gyroscope yang mengalami drift. Pada tugas akhir ini diciptakan sebuah IMU menggunakan Mikrokontroller STM32F4 sebagai pemroses data dan metode determinasi oerientasi dengan representasi Direction Cosine Matrices sebagai algoritma penyatuan data dan penentu luaran orientasi. Dari hasil pengujian menggunakan gimbal elektronik , Didapati RMS Error Statis paling kecil sebesar 1.030 (pitch), 0.060 (roll), 0.100 (yaw) dan RMS Error Dinamis paling kecil sebesar 1.930 (pitch), 1.790 (roll), 1.420 (yaw)http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/583Inertial Measurement Unit , Direction Cosine Matrices, sensor fusion |
| spellingShingle | Muhammad Alfiansyah Rudy Dikairono Pujiono Pujiono Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles “Quadrotor” Jurnal Teknik ITS Inertial Measurement Unit , Direction Cosine Matrices, sensor fusion |
| title | Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles “Quadrotor” |
| title_full | Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles “Quadrotor” |
| title_fullStr | Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles “Quadrotor” |
| title_full_unstemmed | Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles “Quadrotor” |
| title_short | Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles “Quadrotor” |
| title_sort | rancang bangun inertial measurement unit untuk unmanned aerial vehicles quadrotor |
| topic | Inertial Measurement Unit , Direction Cosine Matrices, sensor fusion |
| url | http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/583 |
| work_keys_str_mv | AT muhammadalfiansyah rancangbanguninertialmeasurementunituntukunmannedaerialvehiclesquadrotor AT rudydikairono rancangbanguninertialmeasurementunituntukunmannedaerialvehiclesquadrotor AT pujionopujiono rancangbanguninertialmeasurementunituntukunmannedaerialvehiclesquadrotor |