Rancang Bangun Rotary Inverted Pendulum (RIP) dengan Menggunakan Kontrol PID
Pendulum terbalik adalah sistem non linear orde tinggi, multivariabel dan sistem dinamik yang sangat tidak stabil. Ia telah digunakan untuk menguji banyak desain sistem kontrol dan pengajaran kontrol modern. Pada penelitian ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lin...
| Main Authors: | , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Departement of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Universitas Brawijaya
2013-04-01
|
| Series: | Jurnal EECCIS (Electrics, Electronics, Communications, Controls, Informatics, Systems) |
| Online Access: | https://jurnaleeccis.ub.ac.id/index.php/eeccis/article/view/186 |
| _version_ | 1797639977170894848 |
|---|---|
| author | Goegoes Dwi Nusantoro M. Aziz Muslim Purwanto Purwanto Ravi Indra C. |
| author_facet | Goegoes Dwi Nusantoro M. Aziz Muslim Purwanto Purwanto Ravi Indra C. |
| author_sort | Goegoes Dwi Nusantoro |
| collection | DOAJ |
| description | Pendulum terbalik adalah sistem non linear orde tinggi, multivariabel dan sistem dinamik yang sangat tidak stabil. Ia telah digunakan untuk menguji banyak desain sistem kontrol dan pengajaran kontrol modern. Pada penelitian ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran (Rotary Inverted Pendulum). Lintasan berupa lingkaran bertujuan untuk menghilangkan batasan panjang lintasan yang terdapat pada pendulum terbalik dengan lintasan transversal. Kontroler PID yang digunakan sebagai pengendalinya, merupakan kontroler yang memiliki stabilitas yang baik dengan tingkat error dan overshoot yang kecil. Kontroler PID diprogram pada sebuah digital signal processor dalam modul eZdsp F2812. Pemograman dilakukan pada software matlab/simulink dan dikompilasi pada software code composer studio. Tuning dari kontroler PID dilakukan dengan metode hand tuning dan didapatkan nilai Kp=100, Kd=8x10-8 dan Ki=1000. Dengan nilai Kp, Kd dan Ki tersebut sistem dapat berjalan dengan baik dan berhasil mempertahankan posisi setimbang pendulum.
Kata Kunci— modul eZdsp F2812, Rotary Inverted Pendulum, Kontroler PID. |
| first_indexed | 2024-03-11T13:25:16Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-36b0b6f58f0147c687b8c0563f908de1 |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 2460-8122 |
| language | English |
| last_indexed | 2024-03-11T13:25:16Z |
| publishDate | 2013-04-01 |
| publisher | Departement of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Universitas Brawijaya |
| record_format | Article |
| series | Jurnal EECCIS (Electrics, Electronics, Communications, Controls, Informatics, Systems) |
| spelling | doaj.art-36b0b6f58f0147c687b8c0563f908de12023-11-03T07:20:30ZengDepartement of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Universitas BrawijayaJurnal EECCIS (Electrics, Electronics, Communications, Controls, Informatics, Systems)2460-81222013-04-016216117010.21776/jeeccis.v6i2.18678Rancang Bangun Rotary Inverted Pendulum (RIP) dengan Menggunakan Kontrol PIDGoegoes Dwi Nusantoro0M. Aziz Muslim1Purwanto Purwanto2Ravi Indra C.3Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya MalangJurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya MalangJurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya MalangJurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya MalangPendulum terbalik adalah sistem non linear orde tinggi, multivariabel dan sistem dinamik yang sangat tidak stabil. Ia telah digunakan untuk menguji banyak desain sistem kontrol dan pengajaran kontrol modern. Pada penelitian ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran (Rotary Inverted Pendulum). Lintasan berupa lingkaran bertujuan untuk menghilangkan batasan panjang lintasan yang terdapat pada pendulum terbalik dengan lintasan transversal. Kontroler PID yang digunakan sebagai pengendalinya, merupakan kontroler yang memiliki stabilitas yang baik dengan tingkat error dan overshoot yang kecil. Kontroler PID diprogram pada sebuah digital signal processor dalam modul eZdsp F2812. Pemograman dilakukan pada software matlab/simulink dan dikompilasi pada software code composer studio. Tuning dari kontroler PID dilakukan dengan metode hand tuning dan didapatkan nilai Kp=100, Kd=8x10-8 dan Ki=1000. Dengan nilai Kp, Kd dan Ki tersebut sistem dapat berjalan dengan baik dan berhasil mempertahankan posisi setimbang pendulum. Kata Kunci— modul eZdsp F2812, Rotary Inverted Pendulum, Kontroler PID.https://jurnaleeccis.ub.ac.id/index.php/eeccis/article/view/186 |
| spellingShingle | Goegoes Dwi Nusantoro M. Aziz Muslim Purwanto Purwanto Ravi Indra C. Rancang Bangun Rotary Inverted Pendulum (RIP) dengan Menggunakan Kontrol PID Jurnal EECCIS (Electrics, Electronics, Communications, Controls, Informatics, Systems) |
| title | Rancang Bangun Rotary Inverted Pendulum (RIP) dengan Menggunakan Kontrol PID |
| title_full | Rancang Bangun Rotary Inverted Pendulum (RIP) dengan Menggunakan Kontrol PID |
| title_fullStr | Rancang Bangun Rotary Inverted Pendulum (RIP) dengan Menggunakan Kontrol PID |
| title_full_unstemmed | Rancang Bangun Rotary Inverted Pendulum (RIP) dengan Menggunakan Kontrol PID |
| title_short | Rancang Bangun Rotary Inverted Pendulum (RIP) dengan Menggunakan Kontrol PID |
| title_sort | rancang bangun rotary inverted pendulum rip dengan menggunakan kontrol pid |
| url | https://jurnaleeccis.ub.ac.id/index.php/eeccis/article/view/186 |
| work_keys_str_mv | AT goegoesdwinusantoro rancangbangunrotaryinvertedpendulumripdenganmenggunakankontrolpid AT mazizmuslim rancangbangunrotaryinvertedpendulumripdenganmenggunakankontrolpid AT purwantopurwanto rancangbangunrotaryinvertedpendulumripdenganmenggunakankontrolpid AT raviindrac rancangbangunrotaryinvertedpendulumripdenganmenggunakankontrolpid |