Controle baseado em estrutura variável aplicado a atuadores robóticos
Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). Todos esses problemas dificultam o projeto de leis de controle. O controle a estrutura variável é adequado...
| Main Authors: | , , |
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| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Universidade Federal do Rio Grande
2010-12-01
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| Series: | Vetor |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://ojs2.furg.br/index.php?journal=vetor&page=article&op=view&path[]=1672 |
| Summary: | Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). Todos esses problemas dificultam o projeto de leis de controle. O controle a estrutura variável é adequado a sistemas com dinâmicas não modeladas. O presente trabalho compara três implementações de controles diferentes, PID, Sliding Mode com superfície simples e com superfície integral. As simulações demonstraram, que tanto o controle PID quanto o controle com superfície integral apresentaram um ótimo desempenho no seguimento de trajetórias, considerando-se atritos não lineares na dinâmica do atuador. Porém, o controle a estrutura variável com superfície simples não apresentou o mesmo desempenho. |
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| ISSN: | 0102-7352 2358-3452 |