یک روش ترکیبی جدید برای مدل‌سازی سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی
برخلاف روبات‌های سری، مسئلۀ سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی بسیار پیچیده است و در حالت کلی نمی‌توان یک پاسخ تحلیلی برای آن پیدا کرد. به‌همین دلیل در بیشتر موارد از روش‌های عددی برای حل این مسئله استفاده می‌شود که نسبتاً زمان‌بر می‌باشند. از طرفی کاهش زمان صرف‌شده برای محاسبات سینماتیکی، در کاربردهای...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | fas |
| Published: |
Ferdowsi University of Mashhad
2016-02-01
|
| Series: | نشریه علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://mechanic-ferdowsi.um.ac.ir/article_31438_258f71f917e76b749289419c90ea43db.pdf |
| _version_ | 1797974054352715776 |
|---|---|
| author | ایمان کاردان علیرضا اکبرزاده |
| author_facet | ایمان کاردان علیرضا اکبرزاده |
| author_sort | ایمان کاردان |
| collection | DOAJ |
| description | برخلاف روبات‌های سری، مسئلۀ سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی بسیار پیچیده است و در حالت کلی نمی‌توان یک پاسخ تحلیلی برای آن پیدا کرد. به‌همین دلیل در بیشتر موارد از روش‌های عددی برای حل این مسئله استفاده می‌شود که نسبتاً زمان‌بر می‌باشند. از طرفی کاهش زمان صرف‌شده برای محاسبات سینماتیکی، در کاربردهایی مانند کنترل بلادرنگ، از اهمیت بسیار زیادی برخوردار می‌باشد. در این مقاله، با ترکیب شبکه‌های عصبی مصنوعی و یک تکنیک عددی مرتبه 3، یک روش ترکیبی جدید برای تحلیل سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی پیشنهاد شده‌است که سرعت حل این مسئله را به‌طور قابل‌ملاحظه‌ای افزایش می‌دهد. در این روش ابتدا با استفاده از شبکه‌های عصبی یک پاسخ تقریبی از مسئلۀ سینماتیک مستقیم روبات ایجاد می‌شود. سپس این پاسخ تقریبی به‌عنوان حدس اولیۀ روش عددی مرتبه 3 در نظر گرفته می‌شود که با حل معادلات سینماتیک مستقیم، پاسخ مورد نظر را با دقت دل‌خواه محاسبه می‌کند. کارآیی روش پیشنهادی در ارتباط با یک روبات موازی فضایی از نوع 3-PSP بررسی شده و نشان داده شده است که استفاده از این روش می‌تواند در دقت‌های بالا تعداد تکرارها را به‌میزان 35 درصد و زمان تحلیل سینماتیک مستقیم روبات را به اندازۀ 12 درصد کاهش دهد. |
| first_indexed | 2024-04-11T04:12:53Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-546644987853464e8b18d98b4c9caf79 |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 2008-918X 2423-6519 |
| language | fas |
| last_indexed | 2024-04-11T04:12:53Z |
| publishDate | 2016-02-01 |
| publisher | Ferdowsi University of Mashhad |
| record_format | Article |
| series | نشریه علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک |
| spelling | doaj.art-546644987853464e8b18d98b4c9caf792023-01-01T04:33:09ZfasFerdowsi University of Mashhadنشریه علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک2008-918X2423-65192016-02-0127116317210.22067/fum-mech.v27i1.2277231438یک روش ترکیبی جدید برای مدل‌سازی سینماتیک مستقیم روبات‌های موازیایمان کاردان0علیرضا اکبرزاده1فردوسی مشهدفردوسی مشهدبرخلاف روبات‌های سری، مسئلۀ سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی بسیار پیچیده است و در حالت کلی نمی‌توان یک پاسخ تحلیلی برای آن پیدا کرد. به‌همین دلیل در بیشتر موارد از روش‌های عددی برای حل این مسئله استفاده می‌شود که نسبتاً زمان‌بر می‌باشند. از طرفی کاهش زمان صرف‌شده برای محاسبات سینماتیکی، در کاربردهایی مانند کنترل بلادرنگ، از اهمیت بسیار زیادی برخوردار می‌باشد. در این مقاله، با ترکیب شبکه‌های عصبی مصنوعی و یک تکنیک عددی مرتبه 3، یک روش ترکیبی جدید برای تحلیل سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی پیشنهاد شده‌است که سرعت حل این مسئله را به‌طور قابل‌ملاحظه‌ای افزایش می‌دهد. در این روش ابتدا با استفاده از شبکه‌های عصبی یک پاسخ تقریبی از مسئلۀ سینماتیک مستقیم روبات ایجاد می‌شود. سپس این پاسخ تقریبی به‌عنوان حدس اولیۀ روش عددی مرتبه 3 در نظر گرفته می‌شود که با حل معادلات سینماتیک مستقیم، پاسخ مورد نظر را با دقت دل‌خواه محاسبه می‌کند. کارآیی روش پیشنهادی در ارتباط با یک روبات موازی فضایی از نوع 3-PSP بررسی شده و نشان داده شده است که استفاده از این روش می‌تواند در دقت‌های بالا تعداد تکرارها را به‌میزان 35 درصد و زمان تحلیل سینماتیک مستقیم روبات را به اندازۀ 12 درصد کاهش دهد.https://mechanic-ferdowsi.um.ac.ir/article_31438_258f71f917e76b749289419c90ea43db.pdfسینماتیک مستقیمروبات موازیشبکه عصبیروش عددی مرتبه 3روبات موازی 3-psp |
| spellingShingle | ایمان کاردان علیرضا اکبرزاده یک روش ترکیبی جدید برای مدل‌سازی سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی نشریه علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک سینماتیک مستقیم روبات موازی شبکه عصبی روش عددی مرتبه 3 روبات موازی 3-psp |
| title | یک روش ترکیبی جدید برای مدل‌سازی سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی |
| title_full | یک روش ترکیبی جدید برای مدل‌سازی سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی |
| title_fullStr | یک روش ترکیبی جدید برای مدل‌سازی سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی |
| title_full_unstemmed | یک روش ترکیبی جدید برای مدل‌سازی سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی |
| title_short | یک روش ترکیبی جدید برای مدل‌سازی سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی |
| title_sort | یک روش ترکیبی جدید برای مدل‌سازی سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی |
| topic | سینماتیک مستقیم روبات موازی شبکه عصبی روش عددی مرتبه 3 روبات موازی 3-psp |
| url | https://mechanic-ferdowsi.um.ac.ir/article_31438_258f71f917e76b749289419c90ea43db.pdf |
| work_keys_str_mv | AT ạymạnḵạrdạn yḵrwsẖtrḵybyjdydbrạymdlsạzysynmạtyḵmstqymrwbạthạymwạzy AT ʿlyrḍạạḵbrzạdh yḵrwsẖtrḵybyjdydbrạymdlsạzysynmạtyḵmstqymrwbạthạymwạzy |