Diseño e implementación de prototipo de una pinza robótica adaptativa de tres dedos basada en estructura FinRay®
Con el acelerado avance de la microelectrónica y los sistemas de procesamiento, la robótica está irrumpiendo constantemente en nuevas áreas además de la industria. Algunos manipuladores robóticos requieren maniobrar objetos con propiedades dimensionales variantes, superficies complejas y texturas de...
| Main Authors: | , |
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| Language: | English |
| Published: |
Universidad de Medellín
2019-06-01
|
| Series: | Revista Ingenierías Universidad de Medellín |
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| Online Access: | https://revistas.udem.edu.co/index.php/ingenierias/article/view/2199 |
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| author | Carolina Silva Plata José Gallardo Arancibia |
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| collection | DOAJ |
| description | Con el acelerado avance de la microelectrónica y los sistemas de procesamiento, la robótica está irrumpiendo constantemente en nuevas áreas además de la industria. Algunos manipuladores robóticos requieren maniobrar objetos con propiedades dimensionales variantes, superficies complejas y texturas delicadas, lo que lleva a la búsqueda de diseños de efectores finales que presenten nuevas características mecánicas y de control. Asimismo, con las investigaciones continuas que se han desarrollado en la disciplina científica de la biomímesis, una opción muy confiable y viable es replicar principios de la naturaleza para desarrollar aplicaciones tecnológicas. En este documento se describe el diseño mecánico y la implementación física de una pinza robótica adaptativa y subactuada con mordazas basadas en la estructura del efecto FinRay®, que hace referencia a la reacción de movimiento de la aleta de un pez. Los resultados logrados demuestran su efectividad y adaptabilidad para la sujeción de distintos tipos de objetos. |
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| issn | 1692-3324 2248-4094 |
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| publishDate | 2019-06-01 |
| publisher | Universidad de Medellín |
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