PEMODELAN PERSAMAAN NEWTON-EULER PADA PENGEMBANGAN PROSTHETIC TANGAN KOSMETIK DALAM MENENTUKAN BESARNYA DAYA PADA SISTEM KABEL EXTERNAL - Lobes Herdiman; Retno Wulan Damayanti; I Wayan Suletra (J@ti Undip: Jurnal Teknik Industri, 2012)
Pengembangan  komponen telapak tangan prosthetic terdiri dari metacarpal, metacarpal pollicis, dan jari tangan. Bahan yang digunakan yaitu nylon, jumlah komponen sebanyak 87 dan berat 175 gram. Kemampuan ibu jari dan jari telunjuk memegang peranan penting dalam melakukan 6 model gerakan. Posisi ujung phalanx media-distalis ibu jari dan jari telunjuk bertemu pada satu titik, sehingga mampu melakukan gerakan dasar tangan. Pengujian dengan eksperimen empiris pada pengembangan prosthetic tangan kosmetik dilakukan untuk mengetahui rotasi dari titik koordinat pada sendi pada saat aktivitas pemegangan. Sumbu koordinat ruang dan sistem dimana sumbu x, y, dan z, dengan titik nol ditetapkan pada pangkal poros utama. Model mekanisme prosthetic tangan kosmetik dengan sistem penarikan pada kendali kabel eksternal. Pengukuran tekanan pada ibu jari dengan jari telunjuk sebesar 493 gram yang dilakukan dengan alat dial indicator, pengukuran tekanan ibu jari dengan jari tengah sebesar 487 gram. Pengujian beban tarikan kabel untuk membuka jari menjadi terbuka penuh sebesar 4.291 gram dengan alat force gauge. Persamaan Newton-Euler menghasilkan besarnya torsi melalui persamaan forward (maju) dan backward (mundur). Rotasi matriks yang disimbolkan xRx+1, dengan x adalah titik mulai dan x+1 adalah titik tujuan. Titik koordinat pada tiap ruas sebagai degree of freedom pada tiga titik, yaitu titik 0, titik 1, dan titik 2. Perhitungan matriks rotasi menggunakan titik awal (origin) dan titik tujuan (destination). Titik 0 jari ditentukan pada sendi metacarpophalangeal, titik 1 pada sendi interphalangeal proximalis, dan titik 2 pada ujung komponen phalanx media-distalis sebagai end effector dimana ω0 = v0 = 0 dan gravitasi g = 9,8062 m/s2. Besarnya torsi maksimal dicapai pada gerakan spherical sebesar 10,00449 N.m, dengan mengkonversikan besaran torsi ke daya maka dicapai sebesar untuk gerakan spherical sebesar 12,5046 watt, dan daya terkecil pada gerakan lateral dan tip sebesar 12,5041 watt. Daya yang dihasilkan dapat digunakan sebagai dasar menentukan spesifikasi motor. Spesifikasi motor yaitu tipe motor servo dengan seri PTSV4835 atau SV4835, rpm 55,1, volt (12,13 V), I (4.27 amp), input (51,82 watt), torque ( 47 kg-cm), output (26,60 watt) dan efficiency sebesar 51,33%.