Stewart Platformu Esaslı Bir Takım Tezgahı İçin Alternatif Mafsal Tasarımı Ve Kinematik Analizi - Ömer Erkan (Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi, 2019)
Stewart platformları endüstride birçok alanda kullanılmaktadır. Takım tezgahı olarak kullanılmaları ise sonyıllarda ön plana çıkmaktadır. Birçok tezgah üreticisi daha hassas ve işlevselolan bu yapıdaki takım tezgahların araştırma ve geliştirme faaliyetlerinisürdürmektedir. Yapılan çalışmada 6x6 Stewart esaslı takım tezgahı tasarımının3B modeli oluşturulmuştur. Oluşturulan modelde alternatif bir mafsal tasarımıgerçekleştirilmiştir. Alternatif mafsalın mevcut durumda kullanılan ve maliyetiyüksek olan küresel mafsallara göre düşük olan maliyetiyle ön plana çıktığı vekolayca uygulanabildiği ifade edilmiştir. Bunun yanı sıra Stewart esaslı takımtezgahının istenen sabit ve hareketli platform çaplarıyla beraber istenenkoordinat bilgilerine göre ters kinematik yöntem kullanarak uzuv boylarınıhesaplayabilen bir yazılım geliştirilmiştir. Geliştirilen yazılımda çeşitlikoordinat verileri için uzuv boyları hesaplanmıştır. Alternatif mafsal tasarımı3B tezgah modeline başarıyla bütünleştirilirken, uzuv boyları da geliştirilenyazılımda başarıyla hesaplanmıştır.