Resolução do Problema de Estacionamento Paralelo em Tempo Mínimo Utilizando um Novo Pacote de Otimização: COPILOTS
Este trabalho objetiva apresentar o COPILOTS (BasiC OPtImaLCOnTrol Solver), um pacote proposto para resolução de Problemas de Controle Ótimo (PCOs) baseado nos Métodos Diretos, de fácil utilização e ideal para usuários com pouca ou nenhuma experiência na resolução de PCOs. Em linhas gerais, a ferr...
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Universidade Federal do Rio Grande
2021-04-01
|
| Series: | Vetor |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://periodicos.furg.br/vetor/article/view/12869 |
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|---|---|
| author | Fran Sérgio Lobato Arthur Henrique Iasbeck Pedro Augusto Queiroz de Assis |
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| author_sort | Fran Sérgio Lobato |
| collection | DOAJ |
| description | Este trabalho objetiva apresentar o COPILOTS (BasiC OPtImaLCOnTrol Solver), um pacote proposto para resolução
de Problemas de Controle Ótimo (PCOs) baseado nos Métodos Diretos, de fácil utilização e ideal para usuários com
pouca ou nenhuma experiência na resolução de PCOs. Em linhas gerais, a ferramenta proposta realiza a discretização dos controles via colocação trapezoidal ou colocação Hermite-Simpson, ao passo que empregam-se polinômios cúbicos na interpolação dos estados. Com efeito, o problema original (algébrico-diferencial) é transformado em um puramente algébrico, que é resolvido considerando o SQP (Sequential Quadratic Programming). Para fins de validação, o COPILOTS foi empregado na determinação da trajetória de tempo mínimo a ser percorrida por um veículo na execução de uma manobra de estacionamento paralelo e um novo algoritmo para inicialização dos estados e controles foi proposto de forma a minimizar o esforço computacional despendido. Os resultados demonstram que o pacote proposto configura-se como uma alternativa para a resolução de PCOs. |
| first_indexed | 2024-04-12T05:16:51Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-64d8bf44fd7e4495876d05cbd316cf37 |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 0102-7352 2358-3452 |
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| publisher | Universidade Federal do Rio Grande |
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