Control de un manipulador antropomórfico por medio de un dispositivo de inmersión
Este trabajo consta de 3 etapas: a) Construcción: dispositivo de inmersión, b) Desarrollo: software de simulación con RV, c) Diseño: sistema electrónico de adquisición y envío de datos. El dispositivo de inmersión captura los movimientos del brazo del operario, por medio de sensores; las señale...
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|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Editorial Neogranadina
2004-01-01
|
| Series: | Ciencia e Ingeniería Neogranadina |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=91101408 |
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| author | Ricardo A. Castillo Carlos D. Velásquez Óscar F. Avilés Iván A. Olier |
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| author_sort | Ricardo A. Castillo |
| collection | DOAJ |
| description | Este trabajo consta de 3 etapas: a) Construcción:
dispositivo de inmersión, b) Desarrollo: software de
simulación con RV, c) Diseño: sistema electrónico de
adquisición y envío de datos. El dispositivo de inmersión
captura los movimientos del brazo del operario, por medio de
sensores; las señales suministradas por esto, son procesadas
por un PIC, y enviadas al PC, para ser leídas por el software,
que simula con realidad virtual el movimiento del
manipulador UMNG-1. Finalmente, teniendo en cuenta la(s)
posición(es) final deseada del efector final, es entregado un
código, que enviado al controlador YASKAWA-SMC 2000,
posibilita el movimiento real del UMNG-1, para llevar a cabo
tareas de difícil ejecución. |
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| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 0124-8170 1909-7735 |
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| publishDate | 2004-01-01 |
| publisher | Editorial Neogranadina |
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