Kontrol Tracking Fuzzy-Optimal untuk Sistem Pendulum-Kereta
Sistem pendulum-kereta memiliki karakteristik yang tidak stabil dan nonlinear. Makalah ini membahas desain sistem kontrol <em>tracking </em>pada sistem pendulum-kereta dengan metode kontrol <em>Fuzzy</em>-<em>Optimal </em>agar sistem pendulum kereta mampu bergerak...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Indonesian |
| Published: |
Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M)
2013-09-01
|
| Series: | Jurnal Teknik ITS |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/4075 |
| Summary: | Sistem pendulum-kereta memiliki karakteristik yang tidak stabil dan nonlinear. Makalah ini membahas desain sistem kontrol <em>tracking </em>pada sistem pendulum-kereta dengan metode kontrol <em>Fuzzy</em>-<em>Optimal </em>agar sistem pendulum kereta mampu bergerak mengikuti sinyal referensi dengan tetap mempertahankan batang pendulum dalam posisi terbaliknya. Sinyal referensi yang digunakan adalah sinyal step, <em>square-wave </em>dan sinus. Model nonlinear sistem pendulum-kereta direpresentasikan dalam model <em>fuzzy </em>Takagi-Sugeno untuk beberapa titik kerja, kemudian kontroler <em>state feedback</em> disusun dengan konsep <em>Parallel Distributed Compensation </em>(PDC) menggunakan teknik kontrol optimal. Hasil simulasi serta implementasi menunjukkan bahwa sistem pendulum-kereta mampu mengikuti sinyal referensi dan tetap mempertahankan sudut pendulum di sekitar 0 rad. |
|---|---|
| ISSN: | 2301-9271 2337-3539 |