Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura
Este artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la intera...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Editorial Universitaria
2013-12-01
|
| Series: | Revista de I + D Tecnológico |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81 |
| _version_ | 1831591564208504832 |
|---|---|
| author | Víctor Costella Batista Humberto Rodríguez |
| author_facet | Víctor Costella Batista Humberto Rodríguez |
| author_sort | Víctor Costella Batista |
| collection | DOAJ |
| description | Este artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la interacción de los módulos de hardware y software del sistema. Se utilizan ecuaciones cinemáticas y de lógica difusa a bajo nivel para controlar la velocidad de los motores de las ruedas. Se hacen comparaciones de desempeño del sistema al variar el número de funciones de pertenencia en el programa de control del vehículo. Se analizan los desplazamientos laterales y rotacionales con respecto al centro de la plataforma. Los resultados muestran mejoras en el desempeño del sistema de control del robot y su consecuente fortalecimiento de los procesos de localización de la plataforma robótica. |
| first_indexed | 2024-12-18T01:27:31Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-74ce67ec9a0340faa4fa2dc05bfa07b2 |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 1680-8894 2219-6714 |
| language | Spanish |
| last_indexed | 2024-12-18T01:27:31Z |
| publishDate | 2013-12-01 |
| publisher | Editorial Universitaria |
| record_format | Article |
| series | Revista de I + D Tecnológico |
| spelling | doaj.art-74ce67ec9a0340faa4fa2dc05bfa07b22022-12-21T21:25:42ZspaEditorial UniversitariaRevista de I + D Tecnológico1680-88942219-67142013-12-0192303881Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su ArquitecturaVíctor Costella Batista0Humberto Rodríguez1Universidad Tecnológica de PanamáUniversidad Tecnológica de PanamáEste artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la interacción de los módulos de hardware y software del sistema. Se utilizan ecuaciones cinemáticas y de lógica difusa a bajo nivel para controlar la velocidad de los motores de las ruedas. Se hacen comparaciones de desempeño del sistema al variar el número de funciones de pertenencia en el programa de control del vehículo. Se analizan los desplazamientos laterales y rotacionales con respecto al centro de la plataforma. Los resultados muestran mejoras en el desempeño del sistema de control del robot y su consecuente fortalecimiento de los procesos de localización de la plataforma robótica.https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81arquitectura híbridalógica difusanavegación robóticaruedas mecanumsistema de control |
| spellingShingle | Víctor Costella Batista Humberto Rodríguez Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura Revista de I + D Tecnológico arquitectura híbrida lógica difusa navegación robótica ruedas mecanum sistema de control |
| title | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| title_full | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| title_fullStr | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| title_full_unstemmed | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| title_short | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| title_sort | sistema de control con logica difusa y diseno de plataforma autonoma con ruedas mecanum a partir de su arquitectura |
| topic | arquitectura híbrida lógica difusa navegación robótica ruedas mecanum sistema de control |
| url | https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81 |
| work_keys_str_mv | AT victorcostellabatista sistemadecontrolconlogicadifusaydisenodeplataformaautonomaconruedasmecanumapartirdesuarquitectura AT humbertorodriguez sistemadecontrolconlogicadifusaydisenodeplataformaautonomaconruedasmecanumapartirdesuarquitectura |