Розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого роду
Стаття присвячена розробці алгоритму управління положенням центру мас антропоморфної кінцівки з метою приведення конструкції у найбільш стійке положення. Вихідною інформацією для керування є інформація про точки дотику нижньої поверхні антропоморфної кінцівки («стопи») та опорної поверхні, а також т...
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute
2012-11-01
|
| Series: | Adaptivni Sistemi Avtomatičnogo Upravlinnâ |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://asac.kpi.ua/article/view/30705 |
| Summary: | Стаття присвячена розробці алгоритму управління положенням центру мас антропоморфної кінцівки з метою приведення конструкції у найбільш стійке положення. Вихідною інформацією для керування є інформація про точки дотику нижньої поверхні антропоморфної кінцівки («стопи») та опорної поверхні, а також тиску в цих точках, що отримується від тактильних датчиків. Розроблений алгоритм включає в себе декілька етапів, зокрема кластеризацію отриманого масиву даних, оцінку значень тиску в точках отриманих кластерів та визначення напряму руху та параметрів, що необхідно змінити для зміни положення центру мас. Робота алгоритму була промодельована з використанням ігрового фізичного движка.
Отриманні результати можуть бути використані при розробці алгоритмів керування ходою двоногого крокуючого робота на основі використання інформації від тактильних датчиків стопи, а також при розробці алгоритмів підтримання рівноваги двоногого антропоморфного робота у різних умовах. |
|---|---|
| ISSN: | 1560-8956 2522-9575 |