Розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого роду
Стаття присвячена розробці алгоритму управління положенням центру мас антропоморфної кінцівки з метою приведення конструкції у найбільш стійке положення. Вихідною інформацією для керування є інформація про точки дотику нижньої поверхні антропоморфної кінцівки («стопи») та опорної поверхні, а також т...
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute
2012-11-01
|
| Series: | Adaptivni Sistemi Avtomatičnogo Upravlinnâ |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://asac.kpi.ua/article/view/30705 |
| _version_ | 1818891305992847360 |
|---|---|
| author | Євген Володимирович Крилов |
| author_facet | Євген Володимирович Крилов |
| author_sort | Євген Володимирович Крилов |
| collection | DOAJ |
| description | Стаття присвячена розробці алгоритму управління положенням центру мас антропоморфної кінцівки з метою приведення конструкції у найбільш стійке положення. Вихідною інформацією для керування є інформація про точки дотику нижньої поверхні антропоморфної кінцівки («стопи») та опорної поверхні, а також тиску в цих точках, що отримується від тактильних датчиків. Розроблений алгоритм включає в себе декілька етапів, зокрема кластеризацію отриманого масиву даних, оцінку значень тиску в точках отриманих кластерів та визначення напряму руху та параметрів, що необхідно змінити для зміни положення центру мас. Робота алгоритму була промодельована з використанням ігрового фізичного движка.
Отриманні результати можуть бути використані при розробці алгоритмів керування ходою двоногого крокуючого робота на основі використання інформації від тактильних датчиків стопи, а також при розробці алгоритмів підтримання рівноваги двоногого антропоморфного робота у різних умовах. |
| first_indexed | 2024-12-19T17:38:42Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-79f3ea2e33034969a444b6ba5bfe43bd |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 1560-8956 2522-9575 |
| language | English |
| last_indexed | 2024-12-19T17:38:42Z |
| publishDate | 2012-11-01 |
| publisher | Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute |
| record_format | Article |
| series | Adaptivni Sistemi Avtomatičnogo Upravlinnâ |
| spelling | doaj.art-79f3ea2e33034969a444b6ba5bfe43bd2022-12-21T20:12:16ZengIgor Sikorsky Kyiv Polytechnic InstituteAdaptivni Sistemi Avtomatičnogo Upravlinnâ1560-89562522-95752012-11-0112010.20535/1560-8956.20.2012.30705Розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого родуЄвген Володимирович Крилов0кандидат технічних наук, доцент кафедри технічної кібернетики НТУУ "КПІ"Стаття присвячена розробці алгоритму управління положенням центру мас антропоморфної кінцівки з метою приведення конструкції у найбільш стійке положення. Вихідною інформацією для керування є інформація про точки дотику нижньої поверхні антропоморфної кінцівки («стопи») та опорної поверхні, а також тиску в цих точках, що отримується від тактильних датчиків. Розроблений алгоритм включає в себе декілька етапів, зокрема кластеризацію отриманого масиву даних, оцінку значень тиску в точках отриманих кластерів та визначення напряму руху та параметрів, що необхідно змінити для зміни положення центру мас. Робота алгоритму була промодельована з використанням ігрового фізичного движка. Отриманні результати можуть бути використані при розробці алгоритмів керування ходою двоногого крокуючого робота на основі використання інформації від тактильних датчиків стопи, а також при розробці алгоритмів підтримання рівноваги двоногого антропоморфного робота у різних умовах.http://asac.kpi.ua/article/view/30705стабілізація антропоморфної кінцівкиуправління центром масповерхня другого порядку |
| spellingShingle | Євген Володимирович Крилов Розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого роду Adaptivni Sistemi Avtomatičnogo Upravlinnâ стабілізація антропоморфної кінцівки управління центром мас поверхня другого порядку |
| title | Розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого роду |
| title_full | Розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого роду |
| title_fullStr | Розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого роду |
| title_full_unstemmed | Розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого роду |
| title_short | Розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого роду |
| title_sort | розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого роду |
| topic | стабілізація антропоморфної кінцівки управління центром мас поверхня другого порядку |
| url | http://asac.kpi.ua/article/view/30705 |
| work_keys_str_mv | AT êvgenvolodimirovičkrilov rozrobkaalgoritmustabílízacííantropomorfnoíkíncívkiprioporínapoverhnûdrugogorodu |