Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR – 3HV
Meskipun R2C telah meraih juara dua tingkat nasional dalam KRSBI 2013 (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia 2013), robot humanoid yang dimiliki oleh R2C masih memiliki kekurangan dalam sistem kontrol dan motion (gerakan). Sistem kontrol pada robot dibagi menjadi 2 bagian utama, yaitu kontrol aktuator r...
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Universitas Kristen Satya Wacana
2015-04-01
|
| Series: | Techne |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://ojs.jurnaltechne.org/index.php/techne/article/view/119 |
| _version_ | 1819239101249880064 |
|---|---|
| author | Daniel Santoso Deddy Susilo Yonas Aditya Darmawan |
| author_facet | Daniel Santoso Deddy Susilo Yonas Aditya Darmawan |
| author_sort | Daniel Santoso |
| collection | DOAJ |
| description | Meskipun R2C telah meraih juara dua tingkat nasional dalam KRSBI 2013 (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia 2013), robot humanoid yang dimiliki oleh R2C masih memiliki kekurangan dalam sistem kontrol dan motion (gerakan). Sistem kontrol pada robot dibagi menjadi 2 bagian utama, yaitu kontrol aktuator robot dan kontrol utama. Kontrol aktuator robot dalam hal ini adalah servo controller untuk mengontrol sistem gerak robot yang keseluruhannya terdiri dari motor servo, dimana servo controller mendapat perintah gerakan yang sudah didefinisikan di kontrol utama. Sedangkan kontrol utama bertugas untuk mensinkronisasi antara gerak robot dengan perintah yang telah diolah oleh mikrokontroler sehingga nantinya robot dapat melakukan tugas-tugas sesuai dengan perintah yang dikirim dari smartphone. Pengujian dilakukan dengan membandingkan algoritma lama yang dipakai robot saat mengikuti KRSBI 2013 dengan algoritma baru yang dibuat oleh penulis. Persentase keberhasilan robot ketika bergerak tetap stabil saat robot melakukan pergantian gerakan tanpa adanya delay dari program pada algoritma lama hanya mencapai 41% sedangkan pada algoritma baru persentase keberhasilan dapat mencapai 95%. |
| first_indexed | 2024-12-23T13:46:46Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-7bd1695b60874669a88a532b10fe574f |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 1412-8292 2615-7772 |
| language | English |
| last_indexed | 2024-12-23T13:46:46Z |
| publishDate | 2015-04-01 |
| publisher | Universitas Kristen Satya Wacana |
| record_format | Article |
| series | Techne |
| spelling | doaj.art-7bd1695b60874669a88a532b10fe574f2022-12-21T17:44:42ZengUniversitas Kristen Satya WacanaTechne1412-82922615-77722015-04-01140110.31358/techne.v14i01.119Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR – 3HVDaniel Santoso0Deddy Susilo1Yonas Aditya Darmawan2Universitas Kristen Satya WacanaUniversitas Kristen Satya WacanaUniversitas Kristen Satya WacanaMeskipun R2C telah meraih juara dua tingkat nasional dalam KRSBI 2013 (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia 2013), robot humanoid yang dimiliki oleh R2C masih memiliki kekurangan dalam sistem kontrol dan motion (gerakan). Sistem kontrol pada robot dibagi menjadi 2 bagian utama, yaitu kontrol aktuator robot dan kontrol utama. Kontrol aktuator robot dalam hal ini adalah servo controller untuk mengontrol sistem gerak robot yang keseluruhannya terdiri dari motor servo, dimana servo controller mendapat perintah gerakan yang sudah didefinisikan di kontrol utama. Sedangkan kontrol utama bertugas untuk mensinkronisasi antara gerak robot dengan perintah yang telah diolah oleh mikrokontroler sehingga nantinya robot dapat melakukan tugas-tugas sesuai dengan perintah yang dikirim dari smartphone. Pengujian dilakukan dengan membandingkan algoritma lama yang dipakai robot saat mengikuti KRSBI 2013 dengan algoritma baru yang dibuat oleh penulis. Persentase keberhasilan robot ketika bergerak tetap stabil saat robot melakukan pergantian gerakan tanpa adanya delay dari program pada algoritma lama hanya mencapai 41% sedangkan pada algoritma baru persentase keberhasilan dapat mencapai 95%.http://ojs.jurnaltechne.org/index.php/techne/article/view/119Algoritma kontrolKondo KHR-3HVHumanoid Robot Soccermotion cut |
| spellingShingle | Daniel Santoso Deddy Susilo Yonas Aditya Darmawan Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR – 3HV Techne Algoritma kontrol Kondo KHR-3HV Humanoid Robot Soccer motion cut |
| title | Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR – 3HV |
| title_full | Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR – 3HV |
| title_fullStr | Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR – 3HV |
| title_full_unstemmed | Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR – 3HV |
| title_short | Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR – 3HV |
| title_sort | pengembangan algoritma untuk penyempurnaan gerakan dan kestabilan robot humanoid berbasis kondo khr 3hv |
| topic | Algoritma kontrol Kondo KHR-3HV Humanoid Robot Soccer motion cut |
| url | http://ojs.jurnaltechne.org/index.php/techne/article/view/119 |
| work_keys_str_mv | AT danielsantoso pengembanganalgoritmauntukpenyempurnaangerakandankestabilanrobothumanoidberbasiskondokhr3hv AT deddysusilo pengembanganalgoritmauntukpenyempurnaangerakandankestabilanrobothumanoidberbasiskondokhr3hv AT yonasadityadarmawan pengembanganalgoritmauntukpenyempurnaangerakandankestabilanrobothumanoidberbasiskondokhr3hv |