Robot manipülatörler için akıllı GTGS sistemi
Görsel servolama (GS) yaklaşımları içinde görüntü-tabanlı görsel servolama (GTGS) duruş kestirimi gerektirmediğinden robot manipülatörler için popüler GS yaklaşımlarından biridir. Bu popülerliğin yanında GTGS, uygulanması sırasında ise iki temel sorun ile uğraşır: Etkileşim matrisinin tersinin eldes...
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Pamukkale University
2016-12-01
|
| Series: | Pamukkale University Journal of Engineering Sciences |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://dergipark.org.tr/pajes/issue/27233/286504?publisher=pamukkale |
| _version_ | 1797922388725202944 |
|---|---|
| author | Tolga Yüksel |
| author_facet | Tolga Yüksel |
| author_sort | Tolga Yüksel |
| collection | DOAJ |
| description | Görsel
servolama (GS) yaklaşımları içinde görüntü-tabanlı görsel servolama (GTGS)
duruş kestirimi gerektirmediğinden robot manipülatörler için popüler GS
yaklaşımlarından biridir. Bu popülerliğin yanında GTGS, uygulanması sırasında
ise iki temel sorun ile uğraşır: Etkileşim matrisinin tersinin eldesi ve
kontrolör için uygun bir sabit kazanç değeri bulunması. GTGS için etkileşim
matrisi her ne kadar yalancı tersi ile beraber kullanılsa da tekilliklerin
oluşması durumunda kontrol yasası işleyememektedir. Diğer bir taraftan sabit
kazanç değeri yakınsama hızı ile sonlandırıcı hızları arasında bir ödünleşmeye
sebep olmaktadır. Bu çalışmada bu sorunları çözmek için akıllı bir GTGS sistemi
önerilmiştir. Sistemin ilk aşaması olarak eğitilmiş bir yapay sinir ağı (YSA)
etkileşim matrisinin tersinin yerini almakta ve tekillik sorunu çözülmektedir.
Ayrıca klasik hız kontrolcüsünün sebep olduğu başlangıç hız süreksizliği
yararlanılan sürekli hız kontrolcü ile giderilmiştir. İkinci aşama olarak sabit kazanç yerine
bulanık kayan kipten esinlenen ve her çevrimde hata ve hata türevinin değerine
göre kazanç hesabı yapan bir bulanık mantık birimi kullanılmıştır. Bu
uyarlanabilir kazanç yaklaşımıyla yüksek hız ihtiyacı olmadan hızlı yakınsama
sağlanmıştır. |
| first_indexed | 2024-04-10T14:31:45Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-7efad4df52314b51b6b3b65f3df6fd48 |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 1300-7009 2147-5881 |
| language | English |
| last_indexed | 2024-04-10T14:31:45Z |
| publishDate | 2016-12-01 |
| publisher | Pamukkale University |
| record_format | Article |
| series | Pamukkale University Journal of Engineering Sciences |
| spelling | doaj.art-7efad4df52314b51b6b3b65f3df6fd482023-02-15T16:08:48ZengPamukkale UniversityPamukkale University Journal of Engineering Sciences1300-70092147-58812016-12-01228677684218Robot manipülatörler için akıllı GTGS sistemiTolga YükselGörsel servolama (GS) yaklaşımları içinde görüntü-tabanlı görsel servolama (GTGS) duruş kestirimi gerektirmediğinden robot manipülatörler için popüler GS yaklaşımlarından biridir. Bu popülerliğin yanında GTGS, uygulanması sırasında ise iki temel sorun ile uğraşır: Etkileşim matrisinin tersinin eldesi ve kontrolör için uygun bir sabit kazanç değeri bulunması. GTGS için etkileşim matrisi her ne kadar yalancı tersi ile beraber kullanılsa da tekilliklerin oluşması durumunda kontrol yasası işleyememektedir. Diğer bir taraftan sabit kazanç değeri yakınsama hızı ile sonlandırıcı hızları arasında bir ödünleşmeye sebep olmaktadır. Bu çalışmada bu sorunları çözmek için akıllı bir GTGS sistemi önerilmiştir. Sistemin ilk aşaması olarak eğitilmiş bir yapay sinir ağı (YSA) etkileşim matrisinin tersinin yerini almakta ve tekillik sorunu çözülmektedir. Ayrıca klasik hız kontrolcüsünün sebep olduğu başlangıç hız süreksizliği yararlanılan sürekli hız kontrolcü ile giderilmiştir. İkinci aşama olarak sabit kazanç yerine bulanık kayan kipten esinlenen ve her çevrimde hata ve hata türevinin değerine göre kazanç hesabı yapan bir bulanık mantık birimi kullanılmıştır. Bu uyarlanabilir kazanç yaklaşımıyla yüksek hız ihtiyacı olmadan hızlı yakınsama sağlanmıştır.http://dergipark.org.tr/pajes/issue/27233/286504?publisher=pamukkaleGörüntü-tabanlı görsel servolamaRobot manipülatörSinir ağıBulanık mantıkImage-based visual servoingRobot manipulatorNeural networkFuzzy logic |
| spellingShingle | Tolga Yüksel Robot manipülatörler için akıllı GTGS sistemi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences Görüntü-tabanlı görsel servolama Robot manipülatör Sinir ağı Bulanık mantık Image-based visual servoing Robot manipulator Neural network Fuzzy logic |
| title | Robot manipülatörler için akıllı GTGS sistemi |
| title_full | Robot manipülatörler için akıllı GTGS sistemi |
| title_fullStr | Robot manipülatörler için akıllı GTGS sistemi |
| title_full_unstemmed | Robot manipülatörler için akıllı GTGS sistemi |
| title_short | Robot manipülatörler için akıllı GTGS sistemi |
| title_sort | robot manipulatorler icin akilli gtgs sistemi |
| topic | Görüntü-tabanlı görsel servolama Robot manipülatör Sinir ağı Bulanık mantık Image-based visual servoing Robot manipulator Neural network Fuzzy logic |
| url | http://dergipark.org.tr/pajes/issue/27233/286504?publisher=pamukkale |
| work_keys_str_mv | AT tolgayuksel robotmanipulatorlericinakıllıgtgssistemi |