Uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon durum gözetleyici temelli bilinmeyen yönlü kontrol
Bu çalışmada, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksyion durum gözetleyici temelli denetleyici, doğrusal olmayan bilinmeyen ve belirsiz sistemlerin kontrolü için önerilmiştir. Nussbaum-Kazanç tekniği kullanarak bilinmeyen kontrol işareti yönündeki tekil durum engellenerek denetleyicinin serbestlik d...
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Pamukkale University
2017-10-01
|
| Series: | Pamukkale University Journal of Engineering Sciences |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://dergipark.gov.tr/pajes/issue/31526/345310?publisher=pamukkale |
| Summary: | Bu
çalışmada, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksyion durum gözetleyici temelli
denetleyici, doğrusal olmayan bilinmeyen ve belirsiz sistemlerin kontrolü için
önerilmiştir. Nussbaum-Kazanç tekniği kullanarak bilinmeyen kontrol işareti
yönündeki tekil durum engellenerek denetleyicinin serbestlik derecesi
artırılmıştır. Uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon ile bilinmeyen sistem
dinamikleri yaklaşıklanmakta ve ölçülemeyen durumlar gözetlenmektedir. Kapalı
çevrim kontrol sistemindeki sinyallerin sınırlılığı Lyapunov kararlılık kriteri
ve Nussbaum fonksiyon özellikleri ile gösterilmiştir. Önerilen ve literatürde
bilinen bulanık sistem temelli denetleyiciler ters sarkaç sistemine benzetim ortamında,
esnek bağlantılı robot koluna ise gerçek zamanlı olarak uygulanmıştır. İzleme
hatası için mutlak hata toplamı (IAE), karesel hatanın toplamı (IAE) ve gerekli
kontrol işaretinin toplamı (IAU) performansları kullanarak tasarlanan
denetleyiciler karşılaştırılmıştır. Çalışmanın amacı sadece izleme
performansını artırmak değil, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon
gözetleyici temelli denetleyiciyi gerçek zamanlı sisteme uygulamak ve
bilinmeyen kontrol işareti yönünde denetlemeyi sağlamaktır. |
|---|---|
| ISSN: | 1300-7009 2147-5881 |