TORCS oyun ortamında bulanık mantık tabanlı akıllı bir otonom araç kontrol sistemi tasarımı
Bu çalışmada TORCS (The Open Racing Car Simulator) oyun ortamında bulanık mantık tabanlı otonom araç kontrol sistemi tasarımı yapılmıştır. Bu çalışmadaki amaç, aracın yol bariyerlerine çarpasını engelleyerek hiçbir zarar almadan ve yol sınırları içerisinde kalmasını sağlayarak pistin dışına çıkmadan...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Pamukkale University
2018-12-01
|
| Series: | Pamukkale University Journal of Engineering Sciences |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://dergipark.gov.tr/pajes/issue/41772/504609?publisher=pamukkale |
| Summary: | Bu çalışmada TORCS (The Open Racing Car Simulator)
oyun ortamında bulanık mantık tabanlı otonom araç kontrol sistemi tasarımı
yapılmıştır. Bu çalışmadaki amaç, aracın yol bariyerlerine çarpasını
engelleyerek hiçbir zarar almadan ve yol sınırları içerisinde kalmasını
sağlayarak pistin dışına çıkmadan yarışı tamamlamasıdır. Bu bağlamda, aracın
otonom bir şekilde ilerleyebilmesi için bulanık mantık ve klasik kontrol
yapılarından oluşan akıllı bir sistem geliştirilmiştir. Aracın vites geçişleri
otomatik hale getirildikten sonra aracın gerçekçi bir şekilde
hızlanması/yavaşlamasını sağlamak ve de aracın sabit bir hızda gitmesi için
bulanık mantık tabanlı bir gaz/fren kontrol sistemi tasarlanmıştır. Ayrıca,
aracın pistin dışına çıkmadan ilerleyebilmesi ve de virajlarda pist içinde kalabilmesi
için bulanık mantık tabanlı bir direksiyon kontrol sistemi geliştirilmiştir.
Geliştirilen bu uzman tabanlı sistem sayesinde, aracın önünde bulunan virajın
yönüne ve keskinliğine göre de aracın bulunması gereken uygun pozisyon
hesaplanmıştır. Geliştirilen akıllı kontrol sistemin oyun performansına https://youtu.be/qOvEz3-PzRo
bağıntısından ulaşılabilir. |
|---|---|
| ISSN: | 1300-7009 2147-5881 |