Linealizacion por realimentacion constructiva de sistemas mecanicos con grado de subactuacion 1 inestables con friccion
Resumen: En los últimos años se han desarrollado diversos métodos para controlar sistemas mecánicos subactuados. De hecho, dichos métodos no lineales han conseguido resolver problemas muy interesantes desde el punto de vista de control. Sin embargo, para obtener una solución con estos métodos, norma...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politecnica de Valencia
2007-10-01
|
| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Online Access: | http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791207702467 |
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|---|---|
| author | M. López-Martínez J.A. Acosta |
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| author_sort | M. López-Martínez |
| collection | DOAJ |
| description | Resumen: En los últimos años se han desarrollado diversos métodos para controlar sistemas mecánicos subactuados. De hecho, dichos métodos no lineales han conseguido resolver problemas muy interesantes desde el punto de vista de control. Sin embargo, para obtener una solución con estos métodos, normalmente es necesario resolver un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, lo cual no siempre es posible. En este artículo, se presenta una metodología constructiva para diseñar un controlador para una clase de sistemas mecánicos inestables en bucle abierto y con grado de subactuación uno. Para el diseño se emplean principalmente las técnicas de linealización por realimentación y Lyapunov. La metodología consiste en proponer una salida ficticia que se pueda rediseñar de forma constructiva para resolver el problema planteado, dando lugar a una ley de control explícita, que permite tener en cuenta la fricción incluso en las coordenadas no actuadas. |
| first_indexed | 2024-12-17T08:27:32Z |
| format | Article |
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| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 1697-7912 |
| language | Spanish |
| last_indexed | 2024-12-17T08:27:32Z |
| publishDate | 2007-10-01 |
| publisher | Universitat Politecnica de Valencia |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj.art-90e9b0a28e4446188c73aa055ec3ab812022-12-21T21:56:42ZspaUniversitat Politecnica de ValenciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79122007-10-01447079Linealizacion por realimentacion constructiva de sistemas mecanicos con grado de subactuacion 1 inestables con friccionM. López-Martínez0J.A. Acosta1Dept. Ingeniería de Sistemas y Automática. Escuela Técnica Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla. Camino de los Descubrimientos s/n. 41092-SevillaDept. Ingeniería de Sistemas y Automática. Escuela Técnica Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla. Camino de los Descubrimientos s/n. 41092-SevillaResumen: En los últimos años se han desarrollado diversos métodos para controlar sistemas mecánicos subactuados. De hecho, dichos métodos no lineales han conseguido resolver problemas muy interesantes desde el punto de vista de control. Sin embargo, para obtener una solución con estos métodos, normalmente es necesario resolver un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, lo cual no siempre es posible. En este artículo, se presenta una metodología constructiva para diseñar un controlador para una clase de sistemas mecánicos inestables en bucle abierto y con grado de subactuación uno. Para el diseño se emplean principalmente las técnicas de linealización por realimentación y Lyapunov. La metodología consiste en proponer una salida ficticia que se pueda rediseñar de forma constructiva para resolver el problema planteado, dando lugar a una ley de control explícita, que permite tener en cuenta la fricción incluso en las coordenadas no actuadas.http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791207702467 |
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