Análisis dinámico inverso de robots paralelos: Un tutorial con álgebra de Lie
La cinematica y dinámica de mecanismos paralelos es un campo de investigación donde tradicionalmente se realizan los análisis de los mecanismos empleando la teoría de los torsores. En este artículo se presenta un enfoque alternativo, basado en la teoría de grupos y álgebra de Lie, el cual es un méto...
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politecnica de Valencia
2023-05-01
|
| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18356 |
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|---|---|
| author | Eugenio Yime Roque Jacinto Saltarén Javier Agustin Roldán Mckinley |
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| author_sort | Eugenio Yime |
| collection | DOAJ |
| description | La cinematica y dinámica de mecanismos paralelos es un campo de investigación donde tradicionalmente se realizan los análisis de los mecanismos empleando la teoría de los torsores. En este artículo se presenta un enfoque alternativo, basado en la teoría de grupos y álgebra de Lie, el cual es un método que ha sido utilizado de manera exitosa en el análisis de cadenas cinemáticas abiertas. El artículo inicia con una breve introducción a las cadenas cinemáticas abiertas y su algebra de Lie, y posteriormente aplica dichos conceptos a los mecanismos paralelos. El artículo se ha redactado utilizando unicamente álgebra de vectores y matrices, con el objetivo de cubrir la mayor cantidad de investigadores del campo de la Robótica. En ese sentido, se analizan ejemplos típicos de robots paralelos en forma de tutorial, entre los que se encuentran, el mecanismo de cinco barras, el mecanismo de cuatro barras espacial y el robot 3-RRR planar. Se espera que el enfoque practico dado al presente artículo contribuya a fomentar el uso del algebra de Lie para el análisis cinemático y dinámico de mecanismos paralelos. |
| first_indexed | 2024-03-11T21:08:03Z |
| format | Article |
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| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| last_indexed | 2024-03-11T21:08:03Z |
| publishDate | 2023-05-01 |
| publisher | Universitat Politecnica de Valencia |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj.art-a17a5af29e7546c8a7aa54e231cb4b4a2023-09-29T11:07:08ZspaUniversitat Politecnica de ValenciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202023-05-0120432734610.4995/riai.2023.1835617546Análisis dinámico inverso de robots paralelos: Un tutorial con álgebra de LieEugenio Yime0https://orcid.org/0000-0003-3576-7095Roque Jacinto Saltarén1https://orcid.org/0000-0001-8009-5350Javier Agustin Roldán Mckinley2https://orcid.org/0000-0003-1444-6460Universidad del AtlánticoUniversidad Politécnica de MadridUniversidad del AtlánticoLa cinematica y dinámica de mecanismos paralelos es un campo de investigación donde tradicionalmente se realizan los análisis de los mecanismos empleando la teoría de los torsores. En este artículo se presenta un enfoque alternativo, basado en la teoría de grupos y álgebra de Lie, el cual es un método que ha sido utilizado de manera exitosa en el análisis de cadenas cinemáticas abiertas. El artículo inicia con una breve introducción a las cadenas cinemáticas abiertas y su algebra de Lie, y posteriormente aplica dichos conceptos a los mecanismos paralelos. El artículo se ha redactado utilizando unicamente álgebra de vectores y matrices, con el objetivo de cubrir la mayor cantidad de investigadores del campo de la Robótica. En ese sentido, se analizan ejemplos típicos de robots paralelos en forma de tutorial, entre los que se encuentran, el mecanismo de cinco barras, el mecanismo de cuatro barras espacial y el robot 3-RRR planar. Se espera que el enfoque practico dado al presente artículo contribuya a fomentar el uso del algebra de Lie para el análisis cinemático y dinámico de mecanismos paralelos.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18356mecanismo cinco barrasmodelamiento dinámicorobots paralelosrobot 3-rrr planar |
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