Desarrollo Diseño y optimización de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico desarrollado con fines educativos
En el siguiente artículo se presenta el diseño y construcción de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico de cuatro grados de libertad con fines didácticos. El proyecto inició con una fase de desarrollo de conceptos obteniendo seis propuestas diseñadas para satisfacer las necesidad...
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Universidad Industrial de Santander
2019-10-01
|
| Series: | Revista UIS Ingenierías |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://revistas.uis.edu.co/index.php/revistauisingenierias/article/view/8769 |
| _version_ | 1818642975496863744 |
|---|---|
| author | Kevin Morales Carlos Hoyos Jesús García-Caicedo |
| author_facet | Kevin Morales Carlos Hoyos Jesús García-Caicedo |
| author_sort | Kevin Morales |
| collection | DOAJ |
| description | En el siguiente artículo se presenta el diseño y construcción de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico de cuatro grados de libertad con fines didácticos. El proyecto inició con una fase de desarrollo de conceptos obteniendo seis propuestas diseñadas para satisfacer las necesidades del cliente. Posteriormente se realizó la selección del concepto a desarrollar tomando como referencia las especificaciones del producto. Para el concepto propuesto se llevaron a cabo siete fases de rediseño que permitieron alcanzar la propuesta de diseño definitiva. Específicamente, se realizaron sucesivas etapas de simulación para analizar la respuesta dinámica de la estructura bajo la aplicación de cargas a través del tiempo, observar el estado de esfuerzos aplicado a cada parte y redimensionar los eslabones considerando las limitaciones y especificaciones previamente definidas. Con los resultados obtenidos, se generó una estructura que cumple con las especificaciones de diseño establecidas inicialmente, tomando en consideración las limitantes relacionadas con los servomotores a emplear y la carga máxima a manipular. Por último, se muestra el modelo cinemático directo e inverso del brazo además del producto final desarrollado. |
| first_indexed | 2024-12-16T23:51:36Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-a42c4c6e6bac4e4f93a7adf60b69c0c3 |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 1657-4583 2145-8456 |
| language | English |
| last_indexed | 2024-12-16T23:51:36Z |
| publishDate | 2019-10-01 |
| publisher | Universidad Industrial de Santander |
| record_format | Article |
| series | Revista UIS Ingenierías |
| spelling | doaj.art-a42c4c6e6bac4e4f93a7adf60b69c0c32022-12-21T22:11:20ZengUniversidad Industrial de SantanderRevista UIS Ingenierías1657-45832145-84562019-10-01184Desarrollo Diseño y optimización de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico desarrollado con fines educativosKevin Morales0Carlos Hoyos1Jesús García-Caicedo2Universidad nacional experimental del TáchiraUniversidad nacional experimental del TáchiraUniversidad nacional experimental del TáchiraEn el siguiente artículo se presenta el diseño y construcción de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico de cuatro grados de libertad con fines didácticos. El proyecto inició con una fase de desarrollo de conceptos obteniendo seis propuestas diseñadas para satisfacer las necesidades del cliente. Posteriormente se realizó la selección del concepto a desarrollar tomando como referencia las especificaciones del producto. Para el concepto propuesto se llevaron a cabo siete fases de rediseño que permitieron alcanzar la propuesta de diseño definitiva. Específicamente, se realizaron sucesivas etapas de simulación para analizar la respuesta dinámica de la estructura bajo la aplicación de cargas a través del tiempo, observar el estado de esfuerzos aplicado a cada parte y redimensionar los eslabones considerando las limitaciones y especificaciones previamente definidas. Con los resultados obtenidos, se generó una estructura que cumple con las especificaciones de diseño establecidas inicialmente, tomando en consideración las limitantes relacionadas con los servomotores a emplear y la carga máxima a manipular. Por último, se muestra el modelo cinemático directo e inverso del brazo además del producto final desarrollado.https://revistas.uis.edu.co/index.php/revistauisingenierias/article/view/8769brazo robóticobrazo antropomórficodiseño mecánicorobótica educativa |
| spellingShingle | Kevin Morales Carlos Hoyos Jesús García-Caicedo Desarrollo Diseño y optimización de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico desarrollado con fines educativos Revista UIS Ingenierías brazo robótico brazo antropomórfico diseño mecánico robótica educativa |
| title | Desarrollo Diseño y optimización de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico desarrollado con fines educativos |
| title_full | Desarrollo Diseño y optimización de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico desarrollado con fines educativos |
| title_fullStr | Desarrollo Diseño y optimización de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico desarrollado con fines educativos |
| title_full_unstemmed | Desarrollo Diseño y optimización de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico desarrollado con fines educativos |
| title_short | Desarrollo Diseño y optimización de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico desarrollado con fines educativos |
| title_sort | desarrollo diseno y optimizacion de la estructura mecanica de un brazo robotico antropomorfico desarrollado con fines educativos |
| topic | brazo robótico brazo antropomórfico diseño mecánico robótica educativa |
| url | https://revistas.uis.edu.co/index.php/revistauisingenierias/article/view/8769 |
| work_keys_str_mv | AT kevinmorales desarrollodisenoyoptimizaciondelaestructuramecanicadeunbrazoroboticoantropomorficodesarrolladoconfineseducativos AT carloshoyos desarrollodisenoyoptimizaciondelaestructuramecanicadeunbrazoroboticoantropomorficodesarrolladoconfineseducativos AT jesusgarciacaicedo desarrollodisenoyoptimizaciondelaestructuramecanicadeunbrazoroboticoantropomorficodesarrolladoconfineseducativos |