基于能量函数的智能车辆路径曲率平滑方法研究 - 师强; 杨明 (智能科学与技术学报, 2020)
智能车辆在预防交通事故、缓解交通拥堵、减少排放等社会功效方面具有重要意义，路径跟踪是智能车辆的重要功能之一，其被控对象是复杂的车路耦合系统。路径曲率平滑性影响路径跟踪性能，针对路径曲率的平滑优化问题，提出一种基于能量函数的曲率平滑方法。首先，构造能量函数表征路径曲率平滑性；其次，基于离散化路径描述设计迭代规则，使能量函数下降；最后，在道路边界已知的情况下增加道路边界约束。真实车辆平台的实验结果表明，基于能量函数的曲率平滑方法能够在确保路径可通过的前提下进一步提升路径跟踪的乘坐舒适度和控制精度，提升智能车辆的品质。