Trolley motion control based on S-shaped velocity profile for quay crane cargo oscillation comparison / Krantinės krano vežimėlio judėjimo valdymas taikant S formos greičio profilį siekiant palyginti krantinės krano krovinio svyravimus

Quay cranes are used to move containers from ship to store in minimum time so that the load reaches its destination without payload oscillation. During the operations, containers are suspended by cables and it’s free to swing by motion. This paper investigates the two different velocity profiling te...

Full description

Bibliographic Details
Main Authors: Tomas Eglynas, Marijonas Bogdevičius, Arūnas Andziulis, Mindaugas Jusis
Format: Article
Language:English
Published: Vilnius Gediminas Technical University 2017-07-01
Series:Mokslas: Lietuvos Ateitis
Subjects:
Online Access:http://journals.vgtu.lt/index.php/MLA/article/view/502
_version_ 1818878241067237376
author Tomas Eglynas
Marijonas Bogdevičius
Arūnas Andziulis
Mindaugas Jusis
author_facet Tomas Eglynas
Marijonas Bogdevičius
Arūnas Andziulis
Mindaugas Jusis
author_sort Tomas Eglynas
collection DOAJ
description Quay cranes are used to move containers from ship to store in minimum time so that the load reaches its destination without payload oscillation. During the operations, containers are suspended by cables and it’s free to swing by motion. This paper investigates the two different velocity profiling techniques used for quay crane control and cargo stabilization. A laboratory scaled model of a crane is used to experimentally research, where the trolley acceleration is used as input, for suppressing the container sway. The residual cargo oscillation problems using different velocity profiles are discussed. Santrauka Krantinės kranai yra naudojami konteineriams transportuoti iš laivo į krantą siekiant užtikrinti minimalų krovos laiką taip, kad krovinys pasiektų savo tikslą esant minimaliems svyravimas. Atliekant tokius krovos darbus krantinės kranu konteineris kabo ant lynų, todėl dėl transportavimo judesių gali atsirasti svyravimų. Šiame darbe analizuojami du skirtingi greičio profiliai, naudojami krantinės krano vežimėlio judesiui valdyti ir kroviniui stabili­zuoti. Eksperimentiniams tyrimams buvo panaudotas mažesnio mastelio laboratorinis krantinės krano modelis, kuriame valdomas vežimėlio pagreitis naudojamas konteinerio svyravimams slopinti. Darbe analizuojama išliekamųjų svyravimų problema ir skirtingų greičio valdymo profilių įtaka šiems svyravimams. Reikšminiai žodžiai: konteinerinis kranas; krovimo procesas; konteinerio svyravimai; eksperimentinė analizė; valdymo sistemos; greičio profiliavimas; trapecinis profilis; S formos profilis.
first_indexed 2024-12-19T14:11:03Z
format Article
id doaj.art-b8fce3d2542047269c0d59a674a9fc50
institution Directory Open Access Journal
issn 2029-2341
2029-2252
language English
last_indexed 2024-12-19T14:11:03Z
publishDate 2017-07-01
publisher Vilnius Gediminas Technical University
record_format Article
series Mokslas: Lietuvos Ateitis
spelling doaj.art-b8fce3d2542047269c0d59a674a9fc502022-12-21T20:18:08ZengVilnius Gediminas Technical UniversityMokslas: Lietuvos Ateitis2029-23412029-22522017-07-019310.3846/mla.2017.1034Trolley motion control based on S-shaped velocity profile for quay crane cargo oscillation comparison / Krantinės krano vežimėlio judėjimo valdymas taikant S formos greičio profilį siekiant palyginti krantinės krano krovinio svyravimusTomas Eglynas0Marijonas Bogdevičius1Arūnas Andziulis2Mindaugas Jusis3Vilnius Gediminas Technical University, Klaipėda University, LithuaniaVilnius Gediminas Technical University, Klaipėda University, LithuaniaKlaipėda University, LithuaniaKlaipėda University, LithuaniaQuay cranes are used to move containers from ship to store in minimum time so that the load reaches its destination without payload oscillation. During the operations, containers are suspended by cables and it’s free to swing by motion. This paper investigates the two different velocity profiling techniques used for quay crane control and cargo stabilization. A laboratory scaled model of a crane is used to experimentally research, where the trolley acceleration is used as input, for suppressing the container sway. The residual cargo oscillation problems using different velocity profiles are discussed. Santrauka Krantinės kranai yra naudojami konteineriams transportuoti iš laivo į krantą siekiant užtikrinti minimalų krovos laiką taip, kad krovinys pasiektų savo tikslą esant minimaliems svyravimas. Atliekant tokius krovos darbus krantinės kranu konteineris kabo ant lynų, todėl dėl transportavimo judesių gali atsirasti svyravimų. Šiame darbe analizuojami du skirtingi greičio profiliai, naudojami krantinės krano vežimėlio judesiui valdyti ir kroviniui stabili­zuoti. Eksperimentiniams tyrimams buvo panaudotas mažesnio mastelio laboratorinis krantinės krano modelis, kuriame valdomas vežimėlio pagreitis naudojamas konteinerio svyravimams slopinti. Darbe analizuojama išliekamųjų svyravimų problema ir skirtingų greičio valdymo profilių įtaka šiems svyravimams. Reikšminiai žodžiai: konteinerinis kranas; krovimo procesas; konteinerio svyravimai; eksperimentinė analizė; valdymo sistemos; greičio profiliavimas; trapecinis profilis; S formos profilis.http://journals.vgtu.lt/index.php/MLA/article/view/502container craneloading processcontainer oscillationsexperimental analysiscontrol systemsvelocity profiling
spellingShingle Tomas Eglynas
Marijonas Bogdevičius
Arūnas Andziulis
Mindaugas Jusis
Trolley motion control based on S-shaped velocity profile for quay crane cargo oscillation comparison / Krantinės krano vežimėlio judėjimo valdymas taikant S formos greičio profilį siekiant palyginti krantinės krano krovinio svyravimus
Mokslas: Lietuvos Ateitis
container crane
loading process
container oscillations
experimental analysis
control systems
velocity profiling
title Trolley motion control based on S-shaped velocity profile for quay crane cargo oscillation comparison / Krantinės krano vežimėlio judėjimo valdymas taikant S formos greičio profilį siekiant palyginti krantinės krano krovinio svyravimus
title_full Trolley motion control based on S-shaped velocity profile for quay crane cargo oscillation comparison / Krantinės krano vežimėlio judėjimo valdymas taikant S formos greičio profilį siekiant palyginti krantinės krano krovinio svyravimus
title_fullStr Trolley motion control based on S-shaped velocity profile for quay crane cargo oscillation comparison / Krantinės krano vežimėlio judėjimo valdymas taikant S formos greičio profilį siekiant palyginti krantinės krano krovinio svyravimus
title_full_unstemmed Trolley motion control based on S-shaped velocity profile for quay crane cargo oscillation comparison / Krantinės krano vežimėlio judėjimo valdymas taikant S formos greičio profilį siekiant palyginti krantinės krano krovinio svyravimus
title_short Trolley motion control based on S-shaped velocity profile for quay crane cargo oscillation comparison / Krantinės krano vežimėlio judėjimo valdymas taikant S formos greičio profilį siekiant palyginti krantinės krano krovinio svyravimus
title_sort trolley motion control based on s shaped velocity profile for quay crane cargo oscillation comparison krantines krano vezimelio judejimo valdymas taikant s formos greicio profili siekiant palyginti krantines krano krovinio svyravimus
topic container crane
loading process
container oscillations
experimental analysis
control systems
velocity profiling
url http://journals.vgtu.lt/index.php/MLA/article/view/502
work_keys_str_mv AT tomaseglynas trolleymotioncontrolbasedonsshapedvelocityprofileforquaycranecargooscillationcomparisonkrantineskranovezimeliojudejimovaldymastaikantsformosgreicioprofilisiekiantpalygintikrantineskranokroviniosvyravimus
AT marijonasbogdevicius trolleymotioncontrolbasedonsshapedvelocityprofileforquaycranecargooscillationcomparisonkrantineskranovezimeliojudejimovaldymastaikantsformosgreicioprofilisiekiantpalygintikrantineskranokroviniosvyravimus
AT arunasandziulis trolleymotioncontrolbasedonsshapedvelocityprofileforquaycranecargooscillationcomparisonkrantineskranovezimeliojudejimovaldymastaikantsformosgreicioprofilisiekiantpalygintikrantineskranokroviniosvyravimus
AT mindaugasjusis trolleymotioncontrolbasedonsshapedvelocityprofileforquaycranecargooscillationcomparisonkrantineskranovezimeliojudejimovaldymastaikantsformosgreicioprofilisiekiantpalygintikrantineskranokroviniosvyravimus