Taşıt savrulma dinamiği kontrol sistemlerinde zaman gecikmesi etkisinin zaman gecikmesi gözleyicisi kullanılarak telafi edilmesi
Zaman gecikmesi kontrol sistemleri tasarımında dikkate alınması gereken sistemin performansını azaltan ve en kötü durumda da sistemi kararsız yapan etkenlerden birisidir. Zaman gecikmesi telafisi için literatürde pek çok yöntem önerilmiştir. Bunlardan en yaygın olarak kullanılanı Smith tahmincisidir...
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Pamukkale University
2018-12-01
|
| Series: | Pamukkale University Journal of Engineering Sciences |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://dergipark.gov.tr/pajes/issue/41772/504630?publisher=pamukkale |
| Summary: | Zaman gecikmesi kontrol sistemleri tasarımında dikkate
alınması gereken sistemin performansını azaltan ve en kötü durumda da sistemi
kararsız yapan etkenlerden birisidir. Zaman gecikmesi telafisi için literatürde
pek çok yöntem önerilmiştir. Bunlardan en yaygın olarak kullanılanı Smith
tahmincisidir. Smith tahmincisi kolaylıkla uygulanabilse de tahmincinin
kullandığı zaman gecikmesi modeli ile sistemdeki gerçek zaman gecikmesi
farklılaştıkça gecikme telafisi performansı düşmektedir. Bu metodun alternatifi
olarak zaman gecikmesi gözleyicisi önerilmiş ve literatürde daha önce bilateral
teleoperasyon sistemlerine, robotik manipülatörlere ve iletişim ağı tabanlı
yürüyüş şekli rehabilitasyon cihazlarına uygulanmıştır. Bu çalışmada ise zaman
gecikmesi gözleyicisinin taşıt savrulma dinamiği kontrolüne uygulanması ele
alınmıştır. Zaman gecikmesi gözleyicisinin performansı zamanla değişen
gecikmeler için çeşitli simülasyon çalışmalarıyla test edilmiş, ayrıca sonuçlar
Smith tahmincisiyle karşılaştırılmıştır. |
|---|---|
| ISSN: | 1300-7009 2147-5881 |