DISEÑO DE UN CONTROLADOR LQG PARA UN HELICOPTERO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD
El artículo presenta el diseño de un controlador lineal cuadrático gaussiano (LQG) para regular los ángulos de cabeceo, elevación y viaje de un prototipo de un helicóptero de tres grados de libertad (3 DOF). El controlador LQG se diseña a partir de un modelo lineal y se ajustan los parámetros del re...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
2019-06-01
|
| Series: | Revista Politécnica |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1358 |
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| author | Hernando González Acevedo Yosman Alexis Guerrero Gómez |
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| description | El artículo presenta el diseño de un controlador lineal cuadrático gaussiano (LQG) para regular los ángulos de cabeceo, elevación y viaje de un prototipo de un helicóptero de tres grados de libertad (3 DOF). El controlador LQG se diseña a partir de un modelo lineal y se ajustan los parámetros del regulador en base a simulaciones realizadas con el modelo no lineal, evaluando la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado para diferentes valores de la señal de referencia, garantizando obtener la mayor variación de los ángulos alrededor del punto de equilibrio. La validación experimental de la estrategia de control se realiza sobre un prototipo construido por los autores, la respuesta transitoria de los datos simulados se compara con los datos experimentales, para los tres grados de libertad del helicóptero, observando que el modelo matemático se ajusta a la dinámica del prototipo y se cumplen las condiciones de diseño. |
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| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 1900-2351 2256-5353 |
| language | English |
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| publishDate | 2019-06-01 |
| publisher | Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid |
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| series | Revista Politécnica |
| spelling | doaj.art-c7524b0c8deb457a810cba82ee88e47d2022-12-21T23:02:07ZengPolitécnico Colombiano Jaime Isaza CadavidRevista Politécnica1900-23512256-53532019-06-011528546210.33571/rpolitec.v15n28a5DISEÑO DE UN CONTROLADOR LQG PARA UN HELICOPTERO DE TRES GRADOS DE LIBERTADHernando González Acevedo0Yosman Alexis Guerrero Gómez1Magister en ingeniería, área electrónica, docente investigador de la Universidad Autónoma de BucaramangaIngeniero Mecatrónico de la Universidad Autónoma de BucaramangaEl artículo presenta el diseño de un controlador lineal cuadrático gaussiano (LQG) para regular los ángulos de cabeceo, elevación y viaje de un prototipo de un helicóptero de tres grados de libertad (3 DOF). El controlador LQG se diseña a partir de un modelo lineal y se ajustan los parámetros del regulador en base a simulaciones realizadas con el modelo no lineal, evaluando la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado para diferentes valores de la señal de referencia, garantizando obtener la mayor variación de los ángulos alrededor del punto de equilibrio. La validación experimental de la estrategia de control se realiza sobre un prototipo construido por los autores, la respuesta transitoria de los datos simulados se compara con los datos experimentales, para los tres grados de libertad del helicóptero, observando que el modelo matemático se ajusta a la dinámica del prototipo y se cumplen las condiciones de diseño.https://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1358helicóptero 3 doflinealizacióncontrol lqgcontrol digital |
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