Розробка концепції системи керування роботом для штукатурних робіт на основі нейронної мережі
Приготування будівельного розчину, його подачу до місця робіт та нанесення на поверхню ефективно здійснювати за допомогою автоматизованих механічних систем в тандемі з розчинонасосами поєднаними зі штукатурними агрегатами за допомогою яких можна виконувати автоматичне встановлення контрольних маякі...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Kyiv National University of Construction and Architecture
2019-07-01
|
| Series: | Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://gbdmm.knuba.edu.ua/article/view/208946 |
| _version_ | 1827370548745732096 |
|---|---|
| author | Dmitry Mishchuk Andriy Boychenko |
| author_facet | Dmitry Mishchuk Andriy Boychenko |
| author_sort | Dmitry Mishchuk |
| collection | DOAJ |
| description |
Приготування будівельного розчину, його подачу до місця робіт та нанесення на поверхню ефективно здійснювати за допомогою автоматизованих механічних систем в тандемі з розчинонасосами поєднаними зі штукатурними агрегатами за допомогою яких можна виконувати автоматичне встановлення контрольних маяків, попереднє ґрунтування поверхні, розбризкування цементного розчину та затирання. Технічна досконалість і конкурентна спроможність роботизованих штукатурних станцій в значній мірі залежить від прийнятих кінематичних моделей розроблюваного штукатурного робота та розробки на їх основі досконалих систем керування. Прості кінематичні схеми породжують прості конструктивні рішення, які досить швидко прототипуються та мають невисоку вартість, проте такі рішення, внаслідок своєї конструктивної недосконалості, зазвичай використовуються для обмежених виробничих процесів, мають малу точність та примітивну систему керування, що не дозволяє застосовувати їх для глибокої автоматизації у виробництві. Складні кінематичні схеми роботів дозволяють застосовувати їх, як універсальний засіб на багатьох стадіях будівельного виробництва, проте такі конструктивні рішення потребують створення досконалих складних систем керування.
Застосування нейронної мережі дозволяє спростити архітектуру системи керування, зробити її універсальною для виконання роботом різних технологічних процедур, проте вона потребує чіткого алгоритму опису математичної моделі роботи та його навчання.
В даному дослідженні запропоновано математичну модель нейронної мережі на основі сигмоїдальної функції активації для дволанкового маніпулятора. |
| first_indexed | 2024-03-08T10:17:07Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-ca22b904769842769078dbb1c3b9b757 |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 2312-6590 2709-6149 |
| language | English |
| last_indexed | 2024-03-08T10:17:07Z |
| publishDate | 2019-07-01 |
| publisher | Kyiv National University of Construction and Architecture |
| record_format | Article |
| series | Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини |
| spelling | doaj.art-ca22b904769842769078dbb1c3b9b7572024-01-28T12:29:24ZengKyiv National University of Construction and ArchitectureГірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини2312-65902709-61492019-07-019310.32347/gbdmm2019.93.0501Розробка концепції системи керування роботом для штукатурних робіт на основі нейронної мережіDmitry Mishchuk0Andriy Boychenko1Kyiv National University of Construction and ArchitectureKyiv National University of Construction and Architecture Приготування будівельного розчину, його подачу до місця робіт та нанесення на поверхню ефективно здійснювати за допомогою автоматизованих механічних систем в тандемі з розчинонасосами поєднаними зі штукатурними агрегатами за допомогою яких можна виконувати автоматичне встановлення контрольних маяків, попереднє ґрунтування поверхні, розбризкування цементного розчину та затирання. Технічна досконалість і конкурентна спроможність роботизованих штукатурних станцій в значній мірі залежить від прийнятих кінематичних моделей розроблюваного штукатурного робота та розробки на їх основі досконалих систем керування. Прості кінематичні схеми породжують прості конструктивні рішення, які досить швидко прототипуються та мають невисоку вартість, проте такі рішення, внаслідок своєї конструктивної недосконалості, зазвичай використовуються для обмежених виробничих процесів, мають малу точність та примітивну систему керування, що не дозволяє застосовувати їх для глибокої автоматизації у виробництві. Складні кінематичні схеми роботів дозволяють застосовувати їх, як універсальний засіб на багатьох стадіях будівельного виробництва, проте такі конструктивні рішення потребують створення досконалих складних систем керування. Застосування нейронної мережі дозволяє спростити архітектуру системи керування, зробити її універсальною для виконання роботом різних технологічних процедур, проте вона потребує чіткого алгоритму опису математичної моделі роботи та його навчання. В даному дослідженні запропоновано математичну модель нейронної мережі на основі сигмоїдальної функції активації для дволанкового маніпулятора.http://gbdmm.knuba.edu.ua/article/view/208946будівельний роботсистема керуваннянейронна мережасигмоїдальна функціянавчання роботівградієнтний спуск |
| spellingShingle | Dmitry Mishchuk Andriy Boychenko Розробка концепції системи керування роботом для штукатурних робіт на основі нейронної мережі Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини будівельний робот система керування нейронна мережа сигмоїдальна функція навчання роботів градієнтний спуск |
| title | Розробка концепції системи керування роботом для штукатурних робіт на основі нейронної мережі |
| title_full | Розробка концепції системи керування роботом для штукатурних робіт на основі нейронної мережі |
| title_fullStr | Розробка концепції системи керування роботом для штукатурних робіт на основі нейронної мережі |
| title_full_unstemmed | Розробка концепції системи керування роботом для штукатурних робіт на основі нейронної мережі |
| title_short | Розробка концепції системи керування роботом для штукатурних робіт на основі нейронної мережі |
| title_sort | розробка концепції системи керування роботом для штукатурних робіт на основі нейронної мережі |
| topic | будівельний робот система керування нейронна мережа сигмоїдальна функція навчання роботів градієнтний спуск |
| url | http://gbdmm.knuba.edu.ua/article/view/208946 |
| work_keys_str_mv | AT dmitrymishchuk rozrobkakoncepcíísistemikeruvannârobotomdlâštukaturnihrobítnaosnovínejronnoímereží AT andriyboychenko rozrobkakoncepcíísistemikeruvannârobotomdlâštukaturnihrobítnaosnovínejronnoímereží |