Perancangan Sistem Tracking Quadrotor untuk Sebuah Target Bergerak di Darat Menggunakan Sistem Fuzzy
<table border="0" cellspacing="0" cellpadding="0" width="462"><colgroup><col width="462"></col></colgroup><tbody><tr height="115"><td class="xl64" width="462" height="115...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Indonesian |
| Published: |
Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M)
2014-03-01
|
| Series: | Jurnal Teknik ITS |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/5414 |
| _version_ | 1819086129457004544 |
|---|---|
| author | Mochamad Rama Ramadhan Rusdhianto Effendie |
| author_facet | Mochamad Rama Ramadhan Rusdhianto Effendie |
| author_sort | Mochamad Rama Ramadhan |
| collection | DOAJ |
| description | <table border="0" cellspacing="0" cellpadding="0" width="462"><colgroup><col width="462"></col></colgroup><tbody><tr height="115"><td class="xl64" width="462" height="115"><span>Pada Tugas Akhir ini dibahas tentang </span><span>quadrotor</span><span> yang ditugaskan untuk melakukan </span><span>tracking</span><span> terhadap target yang bergerak di darat. Pengenalan posisi </span><span>quadrotor</span><span> dan target menggunakan sistem kamera Optitrack. Dirancang algoritma program untuk dapat membedakan di mana posisi </span><span>quadrotor</span><span> dan posisi target berada. Digunakan metode kontrol logika </span><span>fuzzy</span><span> model Mamdani untuk mengatur keseimbangan sudut </span><span>roll</span><span> dan </span><span>pitch</span><span> </span><span>quadrotor</span><span> saat terbang. Selain pada pengaturan keseimbangan, kontrol logika </span><span>fuzzy</span><span> digunakan pula pada pengaturan posisi </span><span>quadrotor </span><span>pada sumbu X dan Y.</span><span> </span><span>Nilai parameter metode kontrol logika </span><span>fuzzy</span><span> diperoleh secara eksperimental. Hasil implementasi menunjukkan bahwa kontrol logika </span><span>fuzzy</span><span> dapat diterapkan pada </span><span>quadrotor</span><span> untuk menjaga kestabilan karena mampu mempertahankan sudut </span><span>roll</span><span> dan </span><span>pitch</span><span> </span><span>quadrotor</span><span> di sekitar sudut ±5° dengan simpangan terjauh sebesar 4,45° dan -7,45° serta pada pengaturan posisi, </span><span>quadrotor</span><span> dapat bergerak menuju posisi yang dikehendaki dengan </span><span>error </span><span>posisi maksimal sebesar 0,29 meter dan -0,28 meter pada sumbu X dan Y. Saat implementasi </span><span>tracking</span><span> target, </span><span>quadrotor</span><span> mampu bergerak mengikuti target yang bergerak dengan </span><span>error</span><span> posisi maksimal saat </span><span>tracking</span><span> sebesar 0,83 meter dan 1,51 meter.</span></td></tr></tbody></table> |
| first_indexed | 2024-12-21T21:15:20Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-cea2ceae298a4b0087b5178c46571631 |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 2301-9271 2337-3539 |
| language | Indonesian |
| last_indexed | 2024-12-21T21:15:20Z |
| publishDate | 2014-03-01 |
| publisher | Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M) |
| record_format | Article |
| series | Jurnal Teknik ITS |
| spelling | doaj.art-cea2ceae298a4b0087b5178c465716312022-12-21T18:50:01ZindLembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M)Jurnal Teknik ITS2301-92712337-35392014-03-01311178Perancangan Sistem Tracking Quadrotor untuk Sebuah Target Bergerak di Darat Menggunakan Sistem FuzzyMochamad Rama Ramadhan0Rusdhianto Effendie1Institut Teknologi Sepuluh NopemberInstitut Teknologi Sepuluh Nopember<table border="0" cellspacing="0" cellpadding="0" width="462"><colgroup><col width="462"></col></colgroup><tbody><tr height="115"><td class="xl64" width="462" height="115"><span>Pada Tugas Akhir ini dibahas tentang </span><span>quadrotor</span><span> yang ditugaskan untuk melakukan </span><span>tracking</span><span> terhadap target yang bergerak di darat. Pengenalan posisi </span><span>quadrotor</span><span> dan target menggunakan sistem kamera Optitrack. Dirancang algoritma program untuk dapat membedakan di mana posisi </span><span>quadrotor</span><span> dan posisi target berada. Digunakan metode kontrol logika </span><span>fuzzy</span><span> model Mamdani untuk mengatur keseimbangan sudut </span><span>roll</span><span> dan </span><span>pitch</span><span> </span><span>quadrotor</span><span> saat terbang. Selain pada pengaturan keseimbangan, kontrol logika </span><span>fuzzy</span><span> digunakan pula pada pengaturan posisi </span><span>quadrotor </span><span>pada sumbu X dan Y.</span><span> </span><span>Nilai parameter metode kontrol logika </span><span>fuzzy</span><span> diperoleh secara eksperimental. Hasil implementasi menunjukkan bahwa kontrol logika </span><span>fuzzy</span><span> dapat diterapkan pada </span><span>quadrotor</span><span> untuk menjaga kestabilan karena mampu mempertahankan sudut </span><span>roll</span><span> dan </span><span>pitch</span><span> </span><span>quadrotor</span><span> di sekitar sudut ±5° dengan simpangan terjauh sebesar 4,45° dan -7,45° serta pada pengaturan posisi, </span><span>quadrotor</span><span> dapat bergerak menuju posisi yang dikehendaki dengan </span><span>error </span><span>posisi maksimal sebesar 0,29 meter dan -0,28 meter pada sumbu X dan Y. Saat implementasi </span><span>tracking</span><span> target, </span><span>quadrotor</span><span> mampu bergerak mengikuti target yang bergerak dengan </span><span>error</span><span> posisi maksimal saat </span><span>tracking</span><span> sebesar 0,83 meter dan 1,51 meter.</span></td></tr></tbody></table>http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/5414kontrol logika fuzzyquadrotortracking |
| spellingShingle | Mochamad Rama Ramadhan Rusdhianto Effendie Perancangan Sistem Tracking Quadrotor untuk Sebuah Target Bergerak di Darat Menggunakan Sistem Fuzzy Jurnal Teknik ITS kontrol logika fuzzy quadrotor tracking |
| title | Perancangan Sistem Tracking Quadrotor untuk Sebuah Target Bergerak di Darat Menggunakan Sistem Fuzzy |
| title_full | Perancangan Sistem Tracking Quadrotor untuk Sebuah Target Bergerak di Darat Menggunakan Sistem Fuzzy |
| title_fullStr | Perancangan Sistem Tracking Quadrotor untuk Sebuah Target Bergerak di Darat Menggunakan Sistem Fuzzy |
| title_full_unstemmed | Perancangan Sistem Tracking Quadrotor untuk Sebuah Target Bergerak di Darat Menggunakan Sistem Fuzzy |
| title_short | Perancangan Sistem Tracking Quadrotor untuk Sebuah Target Bergerak di Darat Menggunakan Sistem Fuzzy |
| title_sort | perancangan sistem tracking quadrotor untuk sebuah target bergerak di darat menggunakan sistem fuzzy |
| topic | kontrol logika fuzzy quadrotor tracking |
| url | http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/5414 |
| work_keys_str_mv | AT mochamadramaramadhan perancangansistemtrackingquadrotoruntuksebuahtargetbergerakdidaratmenggunakansistemfuzzy AT rusdhiantoeffendie perancangansistemtrackingquadrotoruntuksebuahtargetbergerakdidaratmenggunakansistemfuzzy |