动态环境下基于语义信息与几何约束的视觉SLAM系统
目前同时定位与地图构建技术多假设外部环境是静态的，忽略了动态目标对SLAM系统的影响，这一假设很大程度上影响了无人系统自主导航的定位精度与鲁棒性。针对这一问题，提出了一种结合目标检测语义信息与多视图极线几何约束的动态SLAM系统，根据运动概率来判别与剔除系统中的动态特征点，并在TUM数据集及实机平台上进行了算法性能测试。实验结果表明在高动态环境下，该系统相较于ORB-SLAM2在绝对轨迹误差上至少可减小94%以上，相对位移轨迹和旋转角度误差分别至少降低了41%和40%，表明该算法能够有效剔除动态特征点，提高了动态环境下视觉SLAM系统的定位精度和鲁棒性。...
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | zho |
| Published: |
POSTS&TELECOM PRESS Co., LTD
2023-12-01
|
| Series: | 智能科学与技术学报 |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.infocomm-journal.com/znkx/CN/10.11959/j.issn.2096-6652.202342 |
| _version_ | 1797323628509921280 |
|---|---|
| author | 李嘉铭, 解明扬, 张民, 王从庆 |
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| collection | DOAJ |
| description | 目前同时定位与地图构建技术多假设外部环境是静态的，忽略了动态目标对SLAM系统的影响，这一假设很大程度上影响了无人系统自主导航的定位精度与鲁棒性。针对这一问题，提出了一种结合目标检测语义信息与多视图极线几何约束的动态SLAM系统，根据运动概率来判别与剔除系统中的动态特征点，并在TUM数据集及实机平台上进行了算法性能测试。实验结果表明在高动态环境下，该系统相较于ORB-SLAM2在绝对轨迹误差上至少可减小94%以上，相对位移轨迹和旋转角度误差分别至少降低了41%和40%，表明该算法能够有效剔除动态特征点，提高了动态环境下视觉SLAM系统的定位精度和鲁棒性。 |
| first_indexed | 2024-03-08T05:31:25Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-d5269bfb4c8e417e96d8eccede8dd6a6 |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 2096-6652 |
| language | zho |
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| publishDate | 2023-12-01 |
| publisher | POSTS&TELECOM PRESS Co., LTD |
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| series | 智能科学与技术学报 |
| spelling | doaj.art-d5269bfb4c8e417e96d8eccede8dd6a62024-02-06T06:21:04ZzhoPOSTS&TELECOM PRESS Co., LTD智能科学与技术学报2096-66522023-12-015447748510.11959/j.issn.2096-6652.202342动态环境下基于语义信息与几何约束的视觉SLAM系统李嘉铭, 解明扬, 张民, 王从庆目前同时定位与地图构建技术多假设外部环境是静态的，忽略了动态目标对SLAM系统的影响，这一假设很大程度上影响了无人系统自主导航的定位精度与鲁棒性。针对这一问题，提出了一种结合目标检测语义信息与多视图极线几何约束的动态SLAM系统，根据运动概率来判别与剔除系统中的动态特征点，并在TUM数据集及实机平台上进行了算法性能测试。实验结果表明在高动态环境下，该系统相较于ORB-SLAM2在绝对轨迹误差上至少可减小94%以上，相对位移轨迹和旋转角度误差分别至少降低了41%和40%，表明该算法能够有效剔除动态特征点，提高了动态环境下视觉SLAM系统的定位精度和鲁棒性。https://www.infocomm-journal.com/znkx/CN/10.11959/j.issn.2096-6652.202342动态slam深度学习目标检测极线几何 |
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