Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores
El trabajo aborda el problema de identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores. Se evalúan los métodos de obtención de las derivadas temporales de la posición a partir de la medición del desplazamiento angular en los actuado...
| Main Authors: | , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Universidad del Zulia
|
| Series: | Revista Técnica de la Facultad de Ingeniería |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://www.scielo.org.ve/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0254-07702009000200004&lng=en&tlng=en |
| _version_ | 1818846602028122112 |
|---|---|
| author | Miguel Díaz-Rodríguez Vicente Mata Nidal Farhat Sebastián Provenzano |
| author_facet | Miguel Díaz-Rodríguez Vicente Mata Nidal Farhat Sebastián Provenzano |
| author_sort | Miguel Díaz-Rodríguez |
| collection | DOAJ |
| description | El trabajo aborda el problema de identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores. Se evalúan los métodos de obtención de las derivadas temporales de la posición a partir de la medición del desplazamiento angular en los actuadores. Se emplean los procedimientos de: a) Ajuste local, b) Series finitas de Fourier y c) Diferencias centrales. La identificación se realiza mediante un modelo lineal, respecto a los parámetros inerciales, obtenido utilizando las ecuaciones de Newton-Euler. Se incluyen modelos lineales para el modelado de la fricción en las juntas del robot. Finalmente se identifican los parámetros dinámicos de un robot paralelo de configuración 3-RPS. |
| first_indexed | 2024-12-19T05:48:09Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-ef3d2543c8da46a19156d655c9defad5 |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 0254-0770 |
| language | English |
| last_indexed | 2024-12-19T05:48:09Z |
| publisher | Universidad del Zulia |
| record_format | Article |
| series | Revista Técnica de la Facultad de Ingeniería |
| spelling | doaj.art-ef3d2543c8da46a19156d655c9defad52022-12-21T20:33:45ZengUniversidad del ZuliaRevista Técnica de la Facultad de Ingeniería0254-0770322119125S0254-07702009000200004Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadoresMiguel Díaz-Rodríguez0Vicente Mata1Nidal Farhat2Sebastián Provenzano3Universidad de Los AndesUniversidad Politécnica de ValenciaUniversidad Politécnica de ValenciaUniversidad de Los AndesEl trabajo aborda el problema de identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores. Se evalúan los métodos de obtención de las derivadas temporales de la posición a partir de la medición del desplazamiento angular en los actuadores. Se emplean los procedimientos de: a) Ajuste local, b) Series finitas de Fourier y c) Diferencias centrales. La identificación se realiza mediante un modelo lineal, respecto a los parámetros inerciales, obtenido utilizando las ecuaciones de Newton-Euler. Se incluyen modelos lineales para el modelado de la fricción en las juntas del robot. Finalmente se identifican los parámetros dinámicos de un robot paralelo de configuración 3-RPS.http://www.scielo.org.ve/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0254-07702009000200004&lng=en&tlng=enidentificación de parámetros dinámicosrobot paralelosfricción |
| spellingShingle | Miguel Díaz-Rodríguez Vicente Mata Nidal Farhat Sebastián Provenzano Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores Revista Técnica de la Facultad de Ingeniería identificación de parámetros dinámicos robot paralelos fricción |
| title | Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores |
| title_full | Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores |
| title_fullStr | Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores |
| title_full_unstemmed | Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores |
| title_short | Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores |
| title_sort | identificacion de parametros dinamicos de robot paralelos a partir de la medicion del par y la posicion en los actuadores |
| topic | identificación de parámetros dinámicos robot paralelos fricción |
| url | http://www.scielo.org.ve/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0254-07702009000200004&lng=en&tlng=en |
| work_keys_str_mv | AT migueldiazrodriguez identificaciondeparametrosdinamicosderobotparalelosapartirdelamediciondelparylaposicionenlosactuadores AT vicentemata identificaciondeparametrosdinamicosderobotparalelosapartirdelamediciondelparylaposicionenlosactuadores AT nidalfarhat identificaciondeparametrosdinamicosderobotparalelosapartirdelamediciondelparylaposicionenlosactuadores AT sebastianprovenzano identificaciondeparametrosdinamicosderobotparalelosapartirdelamediciondelparylaposicionenlosactuadores |