Прогнозная оценка траектории руки оператора для решения обратной задачи динамики при копирующем управлении
Одной из важнейших задач современной робототехники является разработка роботов для выполнения рутинных, вредных и опасных видов работ без непосредственного участия человека. Несмотря на активное развитие технологий искусственного интеллекта, на данный момент робототехнические системы не способны зам...
| Main Authors: | , , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Russian Academy of Sciences, St. Petersburg Federal Research Center
2019-02-01
|
| Series: | Информатика и автоматизация |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/3914 |
| _version_ | 1797672661054128128 |
|---|---|
| author | Viacheslav Ivanovich Petrenko Fariza Bilyalovna Tebueva Mikhail Mikhailovich Gurchinsky Vladimir Olegovich Antonov Andrey Sergeevich Pavlov |
| author_facet | Viacheslav Ivanovich Petrenko Fariza Bilyalovna Tebueva Mikhail Mikhailovich Gurchinsky Vladimir Olegovich Antonov Andrey Sergeevich Pavlov |
| author_sort | Viacheslav Ivanovich Petrenko |
| collection | DOAJ |
| description | Одной из важнейших задач современной робототехники является разработка роботов для выполнения рутинных, вредных и опасных видов работ без непосредственного участия человека. Несмотря на активное развитие технологий искусственного интеллекта, на данный момент робототехнические системы не способны заменить человека при решении сложных задач в динамической среде. Наиболее перспективными для применения в ближайшее время являются роботы, реализующие копирующий тип управления, или так называемое виртуальное присутствие оператора. Принцип копирующего управления построен на захвате движения удаленно находящегося оператора и формировании управляющих сигналов для приводов робота. Для управления приводами могут использоваться следящие системы или системы на основе планирования движения. Следящие системы более просты, однако системы на основе планирования движения позволяют добиться большей плавности движения и меньшего износа деталей объекта управления. Для реализации управления на основе планирования движения вводится искусственная задержка между движениями оператора и объекта управления для накопления необходимых данных.
Цель исследования — устранение задержки, возникающей при управлении приводами антропоморфного манипулятора на основе решения обратной задачи динамики при копирующем типе управления в масштабе реального времени. Предлагается использовать для планирования движения не измеренные, а прогнозные значения обобщенных координат руки оператора. На основе измеренных значений обобщенных координат руки оператора формируются временные ряды и выполняется их прогнозирование. Прогнозные значения обобщенных координат используются при планировании траектории движения антропоморфного манипулятора и решении обратной задачи динамики. Прогнозирование осуществляется методом линейной регрессии, имеющим относительно малую вычислительную сложность, что является важным критерием для работы системы в масштабе реального времени.
Разработанный математический аппарат позволяет на основе параметров прогнозирования и максимальных допустимых ускорений движения приводов манипулятора найти теоретическую оценку пределов значений ошибки прогнозирования траектории движения руки оператора при использовании предлагаемого подхода для конкретных задач.
Проведенная программная симуляция в среде Matlab подтвердила адекватность полученной теоретической оценки максимального значения ошибки прогнозирования, а также перспективность предлагаемого подхода для проверки на практике. |
| first_indexed | 2024-03-11T21:33:26Z |
| format | Article |
| id | doaj.art-fc76e117d00a40fdb0f1aaf0da2675c6 |
| institution | Directory Open Access Journal |
| issn | 2713-3192 2713-3206 |
| language | English |
| last_indexed | 2024-03-11T21:33:26Z |
| publishDate | 2019-02-01 |
| publisher | Russian Academy of Sciences, St. Petersburg Federal Research Center |
| record_format | Article |
| series | Информатика и автоматизация |
| spelling | doaj.art-fc76e117d00a40fdb0f1aaf0da2675c62023-09-27T07:29:14ZengRussian Academy of Sciences, St. Petersburg Federal Research CenterИнформатика и автоматизация2713-31922713-32062019-02-0118112314710.15622/sp.18.1.123-1473914Прогнозная оценка траектории руки оператора для решения обратной задачи динамики при копирующем управленииViacheslav Ivanovich Petrenko0Fariza Bilyalovna Tebueva1Mikhail Mikhailovich Gurchinsky2Vladimir Olegovich Antonov3Andrey Sergeevich Pavlov4North-Caucasus Federal UniversityNorth-Caucasus Federal UniversityNorth-Caucasus Federal UniversityNorth-Caucasus Federal UniversityNorth-Caucasus Federal UniversityОдной из важнейших задач современной робототехники является разработка роботов для выполнения рутинных, вредных и опасных видов работ без непосредственного участия человека. Несмотря на активное развитие технологий искусственного интеллекта, на данный момент робототехнические системы не способны заменить человека при решении сложных задач в динамической среде. Наиболее перспективными для применения в ближайшее время являются роботы, реализующие копирующий тип управления, или так называемое виртуальное присутствие оператора. Принцип копирующего управления построен на захвате движения удаленно находящегося оператора и формировании управляющих сигналов для приводов робота. Для управления приводами могут использоваться следящие системы или системы на основе планирования движения. Следящие системы более просты, однако системы на основе планирования движения позволяют добиться большей плавности движения и меньшего износа деталей объекта управления. Для реализации управления на основе планирования движения вводится искусственная задержка между движениями оператора и объекта управления для накопления необходимых данных. Цель исследования — устранение задержки, возникающей при управлении приводами антропоморфного манипулятора на основе решения обратной задачи динамики при копирующем типе управления в масштабе реального времени. Предлагается использовать для планирования движения не измеренные, а прогнозные значения обобщенных координат руки оператора. На основе измеренных значений обобщенных координат руки оператора формируются временные ряды и выполняется их прогнозирование. Прогнозные значения обобщенных координат используются при планировании траектории движения антропоморфного манипулятора и решении обратной задачи динамики. Прогнозирование осуществляется методом линейной регрессии, имеющим относительно малую вычислительную сложность, что является важным критерием для работы системы в масштабе реального времени. Разработанный математический аппарат позволяет на основе параметров прогнозирования и максимальных допустимых ускорений движения приводов манипулятора найти теоретическую оценку пределов значений ошибки прогнозирования траектории движения руки оператора при использовании предлагаемого подхода для конкретных задач. Проведенная программная симуляция в среде Matlab подтвердила адекватность полученной теоретической оценки максимального значения ошибки прогнозирования, а также перспективность предлагаемого подхода для проверки на практике.http://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/3914прогнозированиезахватдвижения |
| spellingShingle | Viacheslav Ivanovich Petrenko Fariza Bilyalovna Tebueva Mikhail Mikhailovich Gurchinsky Vladimir Olegovich Antonov Andrey Sergeevich Pavlov Прогнозная оценка траектории руки оператора для решения обратной задачи динамики при копирующем управлении Информатика и автоматизация прогнозирование захват движения |
| title | Прогнозная оценка траектории руки оператора для решения обратной задачи динамики при копирующем управлении |
| title_full | Прогнозная оценка траектории руки оператора для решения обратной задачи динамики при копирующем управлении |
| title_fullStr | Прогнозная оценка траектории руки оператора для решения обратной задачи динамики при копирующем управлении |
| title_full_unstemmed | Прогнозная оценка траектории руки оператора для решения обратной задачи динамики при копирующем управлении |
| title_short | Прогнозная оценка траектории руки оператора для решения обратной задачи динамики при копирующем управлении |
| title_sort | прогнозная оценка траектории руки оператора для решения обратной задачи динамики при копирующем управлении |
| topic | прогнозирование захват движения |
| url | http://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/3914 |
| work_keys_str_mv | AT viacheslavivanovichpetrenko prognoznaâocenkatraektoriirukioperatoradlârešeniâobratnojzadačidinamikiprikopiruûŝemupravlenii AT farizabilyalovnatebueva prognoznaâocenkatraektoriirukioperatoradlârešeniâobratnojzadačidinamikiprikopiruûŝemupravlenii AT mikhailmikhailovichgurchinsky prognoznaâocenkatraektoriirukioperatoradlârešeniâobratnojzadačidinamikiprikopiruûŝemupravlenii AT vladimirolegovichantonov prognoznaâocenkatraektoriirukioperatoradlârešeniâobratnojzadačidinamikiprikopiruûŝemupravlenii AT andreysergeevichpavlov prognoznaâocenkatraektoriirukioperatoradlârešeniâobratnojzadačidinamikiprikopiruûŝemupravlenii |