| Summary: | Beberapa misi penerbangan membutuhkan perangkat efisien dengan meminimalisir resiko personil penerbang. Pesawat udara tanpa awak (UAV) memiliki kemampuan yang cukup efektif dalam mengatasi kesulitan tersebut dengan resiko dan biaya yang lebih kecil. Kegunaan UAV untuk berbagai kegiatan baik sipil maupun militer seperti untuk misi pengawasan perbatasan, survilance, maupun pemotretan udara diperlukan kemampuan dari UAV untuk bisa terbang mandiri dengan stabilitas yang tinggi. Performa handal dari UAV tersebut ditentukan oleh kontroler autopilot yang akan mengendalikan UAV tersebut dengan akurasi yang tinggi terbang secara mandiri sesuai misi penerbangan yang diinginkan.
Autopilot berisi sensor-sensor penting seperti GPS, altimeter dan IMU (Inertial Measurement Unit). Penggunaan IMU yang berisikan sensor accelerometer, gyroscope dan magnetometer sangat diperlukan untuk menjaga kestabilan pesawat. Data-data yang didapatkan dari sensor IMU akan diolah dengan methode Kalman filter dan menggabungkan beberapa data sensor menggunakan methode fusion untuk mendapatkan hasil yang presisi sehingga pengolahan data kestabilan menjadi lebih akurat.
Hasil dari penelitian ini telah didapatkan sebuah prototipe autopilot dengan mengimplementasikan algoritma kestabilan pembacaan sensor IMU. Hasil pengujian sistem menggunakan metode ini menunjukkan tingkat keakuratan yang tinggi dengan nilai error mendekati 0% untuk sumbu x dan 0.1% untuk sumbu y.
|
|---|