Next steps: learning a disentangled gait representation for versatile quadruped locomotion

Next steps: learning a disentangled gait representation for versatile quadruped locomotion

Quadruped locomotion is rapidly maturing to a degree where robots now routinely traverse a variety of unstructured terrains. However, while gaits can be varied typically by selecting from a range of pre-computed styles, current planners are unable to vary key gait parameters continuously while the r...

Mô tả đầy đủ

Chi tiết về thư mục
Những tác giả chính:	Mitchell, AL, Merkt, W, Geisert, M, Gangapurwala, S, Engelcke, M, Parker Jones, O, Havoutis, I, Posner, H
Định dạng:	Conference item
Ngôn ngữ:	English
Được phát hành:	IEEE 2022

Những quyển sách tương tự

VAE-Loco: versatile quadruped locomotion by learning a disentangled gait representation
Bằng: Mitchell, AL, et al.
Được phát hành: (2023)

First steps: latent-space control with semantic constraints for quadruped locomotion
Bằng: Mitchell, AL, et al.
Được phát hành: (2021)

Learning an expert skill-space for replanning dynamic quadruped locomotion over obstacles
Bằng: Surovik, D, et al.
Được phát hành: (2021)

Learning and deploying robust locomotion policies with minimal dynamics randomization
Bằng: Campanaro, L, et al.
Được phát hành: (2024)

Real-time trajectory adaptation for quadrupedal locomotion using deep reinforcement learning
Bằng: Gangapurwala, S, et al.
Được phát hành: (2021)

RLOC: terrain-aware legged locomotion using reinforcement learning and optimal control
Bằng: Gangapurwala, S, et al.
Được phát hành: (2022)

Rapid stability margin estimation for contact-rich locomotion
Bằng: Orsolino, R, et al.
Được phát hành: (2021)

Gait generation for real-time quadruped locomotion
Bằng: Jordaan Ernst, et al.
Được phát hành: (2023-01-01)

Guided constrained policy optimization for dynamic quadrupedal robot locomotion
Bằng: Gangapurwala, S, et al.
Được phát hành: (2020)

Real-time quadruped gait controller for rough terrain locomotion
Bằng: Ubellacker, Wyatt Lee
Được phát hành: (2016)

High-slope terrain locomotion for torque-controlled quadruped robots
Bằng: Focchi, M, et al.
Được phát hành: (2016)

Learning low-frequency motion control for robust and dynamic robot locomotion
Bằng: Gangapurwala, S, et al.
Được phát hành: (2023)

Generating believable Gait Patterns for Quadruped Locomotion using Fourier Analysis
Bằng: Faiz Muhammad, et al.
Được phát hành: (2020-03-01)

Contact Planning for the ANYmal Quadruped Robot using an Acyclic Reachability-Based Planner
Bằng: Geisert, M, et al.
Được phát hành: (2019)

Reliable trajectories for dynamic quadrupeds using analytical costs and learned initializations
Bằng: Melon, O, et al.
Được phát hành: (2020)

Oscillating latent dynamics in robot systems during walking and reaching
Bằng: Parker Jones, O, et al.
Được phát hành: (2024)

Foot trajectory as a key factor for diverse gait patterns in quadruped robot locomotion
Bằng: Shura Suzuki, et al.
Được phát hành: (2025-01-01)

Oscillating latent dynamics in robot systems during walking and reaching
Bằng: Oiwi Parker Jones, et al.
Được phát hành: (2024-05-01)

RoLoMa: robust loco-manipulation for quadruped robots with arms
Bằng: Ferrolho, H, et al.
Được phát hành: (2023)

Spontaneous Gait Transitions of Sprawling Quadruped Locomotion by Sensory-Driven Body–Limb Coordination Mechanisms
Bằng: Shura Suzuki, et al.
Được phát hành: (2021-07-01)

Dynamic Locomotion of a Biomorphic Quadruped ‘Tekken’ Robot Using Various Gaits: Walk, Trot, Free-Gait and Bound
Bằng: Y. Fukuoka, et al.
Được phát hành: (2009-01-01)

GENESIS-V2: inferring unordered object representations without iterative refinement
Bằng: Engelcke, M, et al.
Được phát hành: (2022)

Continual Reinforcement Learning for Quadruped Robot Locomotion
Bằng: Sibo Gai, et al.
Được phát hành: (2024-01-01)

Locomotion of a Running Quadruped Robotic System
Bằng: Bradley Savon
Được phát hành: (2010-01-01)

GENESIS: generative scene inference and sampling of object-centric latent representations
Bằng: Engelcke, M, et al.
Được phát hành: (2020)

Policy search approaches to reinforcement learning for quadruped locomotion
Bằng: Jimenez, Antonio R
Được phát hành: (2007)

PSTO: Learning Energy-Efficient Locomotion for Quadruped Robots
Bằng: Wangshu Zhu, et al.
Được phát hành: (2022-03-01)

The effect of tail stiffness on a sprawling quadruped locomotion
Bằng: Josh Buckley, et al.
Được phát hành: (2023-08-01)

Learning system adaptive legged robotic locomotion policies
Bằng: Gangapurwala, S
Được phát hành: (2022)

Locomotion experiments on a planar quadruped robot with articulated spine
Bằng: Leeser, Karl Frederick
Được phát hành: (2005)

Locomotion control of quadruped robots based on workspace trajectory modulations
Bằng: Wang, Danwei, et al.
Được phát hành: (2015)

Locomotion modelling and simulation of quadruped walking and wall climbing robot/
Bằng: 334786 Al-Zaydi, Mohammed Yassir Mahdi
Được phát hành: (1997)

Evolving neural controllers for terrestrial and extraterrestrial locomotion in an artificial quadruped
Bằng: Teo, Jason Tze Wi
Được phát hành: (2005)

Lowering reinforcement learning barriers for quadruped locomotion in the task space
Bằng: Cooke Lauren, et al.
Được phát hành: (2024-01-01)

Leg Locomotion Adaption for Quadruped Robots with Ground Compliance Estimation
Bằng: Songyuan Zhang, et al.
Được phát hành: (2020-01-01)

EVOLVING NEURAL CONTROLLERS FOR TERRESTRIAL AND EXTRATERRESTRIAL LOCOMOTION IN AN ARTIFICIAL QUADRUPED
Bằng: J. Teo
Được phát hành: (2005-03-01)

Combining Evolutionary and Adaptive Control Strategies for Quadruped Robotic Locomotion
Bằng: Elisa Massi, et al.
Được phát hành: (2019-08-01)

Characterization of gait energetics for electrically actuated quadrupeds
Bằng: Evans, Kathryn Louise, S.M. Massachusetts Institute of Technology
Được phát hành: (2016)

Stability Criterion for Dynamic Gaits of Quadruped Robot
Bằng: Yan Jia, et al.
Được phát hành: (2018-11-01)

Receding-horizon perceptive trajectory optimization for dynamic legged locomotion with learned initialization
Bằng: Melon, O, et al.
Được phát hành: (2021)