| Summary: | Pemodelan dinamik untuk robot adalah merupakan sesuatu yang sangat komplek melibatkan pengolahan vektor-matrik dan masa pengiraan yang lama dan tidak sesuai untuk kawalan serentak. Justeru, banyak penyelidikan dalam tahun-tahun yang lepas memokus dalam mencapai formulasi dinamik yang lebih berkesan. Pada masa ini, terdapat berbagai formulasi dinamik, seperti Recursive Lagrange-Euler oleh Hollerbach {1980}, Newton-Euler oleh Luh{1980}, Generalized d'Alermbert{1983} dan kaedah yang diubahsuaikan untuk formulasi Lagrange-Euler {Li,1988}. Bilangan pengiraan telah banyak dikurangkan berbanding dengan Kaedah Lagrange-Euler, supaya dapat menjalankan pengiraan secara serentak dengan proses. Projek ini melibatkan pemodalan dinamik untuk robot berdasarkan Recursive Lagrange-Euler yang mempunyai keberkesannan yang tinggi. Kaedah terubahsuai tersebut {Li 1988} merupakan cara yang berkesan dalam pengiraan, dengan berdasarkan Recursive Lagrange-Euler. Simulasi telah dibuat ke atas Elbow robot dengan two rantai dan tiga rantai, dan juga Stanford robot. Persamaan -persamaan dinamik untuk robot tersebut telah pun dibentuk berdasarkan Lagrange-Euler method. Perbandingan telah dibuat terhadap keputusan pengiraan secara tangan dan simulasi program.
|
|---|