A computationally efficient inverse dynamics formulation for industrial robot manipulator using the recursive lagrange - euler method /
Pemodelan dinamik untuk robot adalah merupakan sesuatu yang sangat komplek melibatkan pengolahan vektor-matrik dan masa pengiraan yang lama dan tidak sesuai untuk kawalan serentak. Justeru, banyak penyelidikan dalam tahun-tahun yang lepas memokus dalam mencapai formulasi dinamik yang lebih berkesan....
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | |
| Published: |
Kuala Lumpur : UTM,
1993
|
| Subjects: |
| _version_ | 1826375466963959808 |
|---|---|
| author | 204271 Chen, Hiong Bing |
| author_facet | 204271 Chen, Hiong Bing |
| author_sort | 204271 Chen, Hiong Bing |
| collection | OCEAN |
| description | Pemodelan dinamik untuk robot adalah merupakan sesuatu yang sangat komplek melibatkan pengolahan vektor-matrik dan masa pengiraan yang lama dan tidak sesuai untuk kawalan serentak. Justeru, banyak penyelidikan dalam tahun-tahun yang lepas memokus dalam mencapai formulasi dinamik yang lebih berkesan. Pada masa ini, terdapat berbagai formulasi dinamik, seperti Recursive Lagrange-Euler oleh Hollerbach {1980}, Newton-Euler oleh Luh{1980}, Generalized d'Alermbert{1983} dan kaedah yang diubahsuaikan untuk formulasi Lagrange-Euler {Li,1988}. Bilangan pengiraan telah banyak dikurangkan berbanding dengan Kaedah Lagrange-Euler, supaya dapat menjalankan pengiraan secara serentak dengan proses. Projek ini melibatkan pemodalan dinamik untuk robot berdasarkan Recursive Lagrange-Euler yang mempunyai keberkesannan yang tinggi. Kaedah terubahsuai tersebut {Li 1988} merupakan cara yang berkesan dalam pengiraan, dengan berdasarkan Recursive Lagrange-Euler. Simulasi telah dibuat ke atas Elbow robot dengan two rantai dan tiga rantai, dan juga Stanford robot. Persamaan -persamaan dinamik untuk robot tersebut telah pun dibentuk berdasarkan Lagrange-Euler method. Perbandingan telah dibuat terhadap keputusan pengiraan secara tangan dan simulasi program. |
| first_indexed | 2024-03-04T17:32:18Z |
| format | |
| id | KOHA-OAI-TEST:101243 |
| institution | Universiti Teknologi Malaysia - OCEAN |
| last_indexed | 2024-03-04T17:32:18Z |
| publishDate | 1993 |
| publisher | Kuala Lumpur : UTM, |
| record_format | dspace |
| spelling | KOHA-OAI-TEST:1012432020-12-19T17:01:31ZA computationally efficient inverse dynamics formulation for industrial robot manipulator using the recursive lagrange - euler method / 204271 Chen, Hiong Bing Kuala Lumpur : UTM,1993Pemodelan dinamik untuk robot adalah merupakan sesuatu yang sangat komplek melibatkan pengolahan vektor-matrik dan masa pengiraan yang lama dan tidak sesuai untuk kawalan serentak. Justeru, banyak penyelidikan dalam tahun-tahun yang lepas memokus dalam mencapai formulasi dinamik yang lebih berkesan. Pada masa ini, terdapat berbagai formulasi dinamik, seperti Recursive Lagrange-Euler oleh Hollerbach {1980}, Newton-Euler oleh Luh{1980}, Generalized d'Alermbert{1983} dan kaedah yang diubahsuaikan untuk formulasi Lagrange-Euler {Li,1988}. Bilangan pengiraan telah banyak dikurangkan berbanding dengan Kaedah Lagrange-Euler, supaya dapat menjalankan pengiraan secara serentak dengan proses. Projek ini melibatkan pemodalan dinamik untuk robot berdasarkan Recursive Lagrange-Euler yang mempunyai keberkesannan yang tinggi. Kaedah terubahsuai tersebut {Li 1988} merupakan cara yang berkesan dalam pengiraan, dengan berdasarkan Recursive Lagrange-Euler. Simulasi telah dibuat ke atas Elbow robot dengan two rantai dan tiga rantai, dan juga Stanford robot. Persamaan -persamaan dinamik untuk robot tersebut telah pun dibentuk berdasarkan Lagrange-Euler method. Perbandingan telah dibuat terhadap keputusan pengiraan secara tangan dan simulasi program.Project paper (Bachelor of Electrical Engineering) - Universiti Teknologi Malaysia, 1993Pemodelan dinamik untuk robot adalah merupakan sesuatu yang sangat komplek melibatkan pengolahan vektor-matrik dan masa pengiraan yang lama dan tidak sesuai untuk kawalan serentak. Justeru, banyak penyelidikan dalam tahun-tahun yang lepas memokus dalam mencapai formulasi dinamik yang lebih berkesan. Pada masa ini, terdapat berbagai formulasi dinamik, seperti Recursive Lagrange-Euler oleh Hollerbach {1980}, Newton-Euler oleh Luh{1980}, Generalized d'Alermbert{1983} dan kaedah yang diubahsuaikan untuk formulasi Lagrange-Euler {Li,1988}. Bilangan pengiraan telah banyak dikurangkan berbanding dengan Kaedah Lagrange-Euler, supaya dapat menjalankan pengiraan secara serentak dengan proses. Projek ini melibatkan pemodalan dinamik untuk robot berdasarkan Recursive Lagrange-Euler yang mempunyai keberkesannan yang tinggi. Kaedah terubahsuai tersebut {Li 1988} merupakan cara yang berkesan dalam pengiraan, dengan berdasarkan Recursive Lagrange-Euler. Simulasi telah dibuat ke atas Elbow robot dengan two rantai dan tiga rantai, dan juga Stanford robot. Persamaan -persamaan dinamik untuk robot tersebut telah pun dibentuk berdasarkan Lagrange-Euler method. Perbandingan telah dibuat terhadap keputusan pengiraan secara tangan dan simulasi program.14PRZSLRobotsRoboticsManipulators (Mechanism) |
| spellingShingle | Robots Robotics Manipulators (Mechanism) 204271 Chen, Hiong Bing A computationally efficient inverse dynamics formulation for industrial robot manipulator using the recursive lagrange - euler method / |
| title | A computationally efficient inverse dynamics formulation for industrial robot manipulator using the recursive lagrange - euler method / |
| title_full | A computationally efficient inverse dynamics formulation for industrial robot manipulator using the recursive lagrange - euler method / |
| title_fullStr | A computationally efficient inverse dynamics formulation for industrial robot manipulator using the recursive lagrange - euler method / |
| title_full_unstemmed | A computationally efficient inverse dynamics formulation for industrial robot manipulator using the recursive lagrange - euler method / |
| title_short | A computationally efficient inverse dynamics formulation for industrial robot manipulator using the recursive lagrange - euler method / |
| title_sort | computationally efficient inverse dynamics formulation for industrial robot manipulator using the recursive lagrange euler method |
| topic | Robots Robotics Manipulators (Mechanism) |
| work_keys_str_mv | AT 204271chenhiongbing acomputationallyefficientinversedynamicsformulationforindustrialrobotmanipulatorusingtherecursivelagrangeeulermethod AT 204271chenhiongbing computationallyefficientinversedynamicsformulationforindustrialrobotmanipulatorusingtherecursivelagrangeeulermethod |