Distributed model reference adaptive control of robot manipulator based on Popov's hyperstability and positivity concept/
Kebanyakan robot industri yang ada hari ini menggunakan pengawal yang mudah. Walaupun mampu memberikan sambutan yang baik dalam banyak kes, ia boleh diperbaiki lagi dengan menggunakan komputer yang semakin murah harganya. Dengan menggunakan komputer sebagai pengawal, robot mampu memberikan sambutan...
| Autore principale: | |
|---|---|
| Natura: | |
| Pubblicazione: |
1992
|
| Soggetti: |
| Riassunto: | Kebanyakan robot industri yang ada hari ini menggunakan pengawal yang mudah. Walaupun mampu memberikan sambutan yang baik dalam banyak kes, ia boleh diperbaiki lagi dengan menggunakan komputer yang semakin murah harganya. Dengan menggunakan komputer sebagai pengawal, robot mampu memberikan sambutan yang lebih baik dengan strategi kawalan yang maju. Kawalan adaptif model rujukan ( Model Reference Adaptive Control ) merupakan salah satu strategi kawalan yang telah digunakan untuk mengawal robot dan telah melaporkan banyak keputusan yang menarik. Pengawal yang direkabentuk dalam projek ini adalah jenis MRAC berdasarkan kepada konsep kestabilan Popov. Thesis ini menceritakan tentang model, simulasi dan kawalan adaptif robot. Aturcara dinamik sonsang robot berdasarkan kepada persamaan Newton-Euler dituliskan dan kaedah strobing dipilih sebagai pendekatan untuk menyelesaikan masalah dinamik terus. |
|---|