Modelagem dinâmica e controle robusto de um veículo subaquático
Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo rígido e forças e torques atuantes NO veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o projeto de uma lei de controle em posição utilizando linearização por realime...
| Main Authors: | , , |
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| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Universidade Federal do Rio Grande
2007-12-01
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| Series: | Vetor |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://seer.furg.br/vetor/article/view/237 |
| Summary: | Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo
rígido e forças e torques atuantes NO veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o projeto de uma lei
de controle em posição utilizando linearização por realimentação, com características de robustez. Este tipo de controle é
importante uma vez que em muitas situações deseja-se levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo enquanto o
mesmo realiza alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um
veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Apesar da complexidade e da não-linearidade da
dinâmica do veículo, os resultados das simulações efetuadas mostram que o sistema de controle desenvolvido apresenta
um bom desempenho.
Palavras-chave: veículos subaquáticos, modelagem dinâmica, controle de posição, linearização por realimentação. |
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| ISSN: | 0102-7352 2358-3452 |