Controle baseado em estrutura variável aplicado a atuadores robóticos
Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). Todos esses problemas dificultam o projeto de leis de controle. O controle a estrutura variável é adequado...
| Main Authors: | , , |
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| Format: | Article |
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| Published: |
Universidade Federal do Rio Grande
2010-12-01
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| Series: | Vetor |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://seer.furg.br/vetor/article/view/1672 |
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| author | Samuel da Silva Gomes Tiago Guimarães Moraes Sebastião Cícero de Pinheiro Gomes |
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| author_sort | Samuel da Silva Gomes |
| collection | DOAJ |
| description | Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). Todos esses problemas dificultam o projeto de leis de controle. O controle a estrutura variável é adequado a sistemas com dinâmicas não modeladas. O presente trabalho compara três implementações de controles diferentes, PID, Sliding Mode com superfície simples e com superfície integral. As simulações demonstraram, que tanto o controle PID quanto o controle com superfície integral apresentaram um ótimo desempenho no seguimento de trajetórias, considerando-se atritos não lineares na dinâmica do atuador. Porém, o controle a estrutura variável com superfície simples não apresentou o mesmo desempenho. |
| first_indexed | 2024-04-11T12:22:27Z |
| format | Article |
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| institution | Directory Open Access Journal |
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| publishDate | 2010-12-01 |
| publisher | Universidade Federal do Rio Grande |
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