Control robusto QFT para estabilización en cuadricóptero utilizando técnicas de prototipado rápido
Se presenta la implementación de un control robusto basado en la teoría de realimentación cuantitativa, QFT por su sigla en inglés, para un vehículo aéreo no tripulado, tipo cuadricóptero, equipado con sensores inerciales que determinan el ángulo roll y pitch. Se ilustra la metodología que sigue el...
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| Published: |
Universidad de Investigación y Desarrollo
2018-03-01
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| description | Se presenta la implementación de un control robusto basado en la teoría de realimentación cuantitativa, QFT por su sigla en inglés, para un vehículo aéreo no tripulado, tipo cuadricóptero, equipado con sensores inerciales que determinan el ángulo roll y pitch. Se ilustra la metodología que sigue el diseño de este tipo de control, el cual se considera tiene la posibilidad de estabilizar una planta sin importar la presencia de las incertidumbres que otorga el modelo matemático y las perturbaciones externas a partir de la cuantificación de especificaciones de desempeño. Se implementó el controlador utilizando técnicas de prototipado rápido, proceso que hace referencia a técnicas software y hardware requeridas para disminuir los tiempos de desarrollo y la puesta en marcha de sistemas de control, usando un alto nivel de abstracción en la programación. En el proceso de validación del controlador del cuadricóptero se dispuso de un entorno controlado que se sometió a diversas pruebas, obteniendo tiempos de asentamiento rápidos frente a perturbaciones externas, manteniendo la estabilidad robusta del sistema. |
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| spelling | doaj.art-38d1675ffbbc45869df367bb6bc1179b2022-12-22T01:51:47ZengUniversidad de Investigación y DesarrolloI+D Revista de Investigaciones2256-16762539-519X2018-03-0111171610.33304/revinv.v11n1-2018001Control robusto QFT para estabilización en cuadricóptero utilizando técnicas de prototipado rápidoRafael Augusto Núñez Rodríguez 0Fabio Alfonso González 1Eder Fabián García Castro 2Eder Fabián García Castro3Alfredo Gómez Delgado4Unidades Tecnológicas de Santander, Bucaramanga, ColombiaUnidades Tecnológicas de Santander, Bucaramanga, ColombiaUnidades Tecnológicas de Santander, Bucaramanga, ColombiaUnidades Tecnológicas de Santander, Bucaramanga, ColombiaUnidades Tecnológicas de Santander, Bucaramanga, ColombiaSe presenta la implementación de un control robusto basado en la teoría de realimentación cuantitativa, QFT por su sigla en inglés, para un vehículo aéreo no tripulado, tipo cuadricóptero, equipado con sensores inerciales que determinan el ángulo roll y pitch. Se ilustra la metodología que sigue el diseño de este tipo de control, el cual se considera tiene la posibilidad de estabilizar una planta sin importar la presencia de las incertidumbres que otorga el modelo matemático y las perturbaciones externas a partir de la cuantificación de especificaciones de desempeño. Se implementó el controlador utilizando técnicas de prototipado rápido, proceso que hace referencia a técnicas software y hardware requeridas para disminuir los tiempos de desarrollo y la puesta en marcha de sistemas de control, usando un alto nivel de abstracción en la programación. En el proceso de validación del controlador del cuadricóptero se dispuso de un entorno controlado que se sometió a diversas pruebas, obteniendo tiempos de asentamiento rápidos frente a perturbaciones externas, manteniendo la estabilidad robusta del sistema.https://doaj.org/article/38d1675ffbbc45869df367bb6bc1179bcuadricópteroestabilidad robustaimuprototipado rápidoqft. |
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