Robot manipülatörler için akıllı GTGS sistemi
Görsel servolama (GS) yaklaşımları içinde görüntü-tabanlı görsel servolama (GTGS) duruş kestirimi gerektirmediğinden robot manipülatörler için popüler GS yaklaşımlarından biridir. Bu popülerliğin yanında GTGS, uygulanması sırasında ise iki temel sorun ile uğraşır: Etkileşim matrisinin tersinin eldes...
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Pamukkale University
2016-12-01
|
| Series: | Pamukkale University Journal of Engineering Sciences |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://dergipark.gov.tr/pajes/issue/27233/286504?publisher=pamukkale |
| Summary: | Görsel
servolama (GS) yaklaşımları içinde görüntü-tabanlı görsel servolama (GTGS)
duruş kestirimi gerektirmediğinden robot manipülatörler için popüler GS
yaklaşımlarından biridir. Bu popülerliğin yanında GTGS, uygulanması sırasında
ise iki temel sorun ile uğraşır: Etkileşim matrisinin tersinin eldesi ve
kontrolör için uygun bir sabit kazanç değeri bulunması. GTGS için etkileşim
matrisi her ne kadar yalancı tersi ile beraber kullanılsa da tekilliklerin
oluşması durumunda kontrol yasası işleyememektedir. Diğer bir taraftan sabit
kazanç değeri yakınsama hızı ile sonlandırıcı hızları arasında bir ödünleşmeye
sebep olmaktadır. Bu çalışmada bu sorunları çözmek için akıllı bir GTGS sistemi
önerilmiştir. Sistemin ilk aşaması olarak eğitilmiş bir yapay sinir ağı (YSA)
etkileşim matrisinin tersinin yerini almakta ve tekillik sorunu çözülmektedir.
Ayrıca klasik hız kontrolcüsünün sebep olduğu başlangıç hız süreksizliği
yararlanılan sürekli hız kontrolcü ile giderilmiştir. İkinci aşama olarak sabit kazanç yerine
bulanık kayan kipten esinlenen ve her çevrimde hata ve hata türevinin değerine
göre kazanç hesabı yapan bir bulanık mantık birimi kullanılmıştır. Bu
uyarlanabilir kazanç yaklaşımıyla yüksek hız ihtiyacı olmadan hızlı yakınsama
sağlanmıştır. |
|---|---|
| ISSN: | 1300-7009 2147-5881 |