基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制
面向大范围、自主化的水下协同作业任务，研究了基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制问题。首先，构建基于虚拟结构的机器人编队误差模型，将路径引导下的编队控制解耦为路径跟踪控制与路径参数同步。其次，考虑机器人与虚拟参考点之间的路径跟踪控制，设计基于位置和速度误差反馈的个体跟踪控制律；考虑状态信息非全局已知的路径参数同步，设计基于路径参数一致的编队控制律；进一步考虑障碍物约束，利用人工势函数设计基于速度修正的避障控制律，实现机器人编队与避障控制。仿真结果表明，编队系统能够以期望队形跟踪给定参数化路径，且能够对障碍物进行有效规避。...
| Main Authors: | , , , |
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| Format: | Article |
| Language: | zho |
| Published: |
POSTS&TELECOM PRESS Co., LTD
2022-12-01
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| Series: | 智能科学与技术学报 |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://www.infocomm-journal.com/znkx/CN/abstract/abstract173014.shtml |