基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制

基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制

面向大范围、自主化的水下协同作业任务，研究了基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制问题。首先，构建基于虚拟结构的机器人编队误差模型，将路径引导下的编队控制解耦为路径跟踪控制与路径参数同步。其次，考虑机器人与虚拟参考点之间的路径跟踪控制，设计基于位置和速度误差反馈的个体跟踪控制律；考虑状态信息非全局已知的路径参数同步，设计基于路径参数一致的编队控制律；进一步考虑障碍物约束，利用人工势函数设计基于速度修正的避障控制律，实现机器人编队与避障控制。仿真结果表明，编队系统能够以期望队形跟踪给定参数化路径，且能够对障碍物进行有效规避。...

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Bibliographic Details
Main Authors: 苏震, 刘殿勇, 孙达智, 梁霄
Format: Article
Language:zho
Published: POSTS&TELECOM PRESS Co., LTD 2022-12-01
Series:智能科学与技术学报
Subjects:
水下机器人
编队控制
避障控制
虚拟结构
路径参数一致
Online Access:http://www.infocomm-journal.com/znkx/CN/abstract/abstract173014.shtml
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author 苏震
刘殿勇
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