FIRÇASIZ DA MOTORLARI İLE SÜRÜLEN VE HEM DİNAMİK HEM DE KİNEMATİK MODEL BELİRSİZLİKLERİ İÇEREN ROBOT KOLLARININ UYARLAMALI DENETİMİ

FIRÇASIZ DA MOTORLARI İLE SÜRÜLEN VE HEM DİNAMİK HEM DE KİNEMATİK MODEL BELİRSİZLİKLERİ İÇEREN ROBOT KOLLARININ UYARLAMALI DENETİMİ

Çalışmamız kapsamında, eklemleri fırçasız doğru akım (DA) motorları kullanılarak sürülen ve hem dinamik hem de kinematik modelinde parametrik belirsizlikler içeren robot kolları için, eyleyici dinamikleri denetleyici tasarımına dahil edilerek uyarlamalı görev uzayı takip denetleyicisi tasarımı gerçe...

Full description

Bibliographic Details
Main Authors: Erkan Zergeroğlu, Musa Alcı, Enver Tatlıcıoğlu, Erman Selim, Şükrü Ünver
Format: Article
Language:English
Published: Eskişehir Osmangazi University 2023-12-01
Series:Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi
Subjects:
uyarlamalı denetim
robot kolları
görev uzayı
doğrusal olmayan kontrol
fırçasız da motorları
adaptive control
robotic manipulators
task space
nonlinear control
bldc motors
Online Access:https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/3008019

Internet

https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/3008019

Similar Items